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S-Function是system-function的缩写。当Matlab所提供的simulink模型不能完全满足用户需要时,就可以通过S-函数提供用户自己编写程序啦满足自己要求模型的接口。S-函数可以用Matlab、C、C++、Ada和Fortran语言编写,但是后四种语言编写的S-函数需要编译成MEX文件。在同名的M文件和MEX文件的S-函数情况下,Matlab和simulink优先调用MEX。S-函数主要用来实现下面几个方面的功能:(1)向simulink模块中增加一个通用目标的模型(2)使用S-函数的模块来充当硬件的驱动(3)在仿真中嵌入已经存在的C代码(4)将系统表示成一系列的数学方程(5)在simulink中使用动画使用S-函数的一个优点是,你可以建立一个通用目标的模块,在一个模型中可以多次调用,每一个模块可以有不同的参数。本教程的目录如下2# S-函数工作原理? ?2.1 模型的数学描述? ?2.2 S-函数仿真过程? ?2.3 S-函数回调方法3# M文件S-函数的编写和模板4# M文件S-函数实例? ?4.1简单单摆仿真实验? ?4.2混合系统M文件S-函数一、S-函数工作原理
模型的数学描述
simulink模块一般由若干输入、状态和输出组成,其中输出是时间、状态和输入的函数
2009-3-25 20:50 上传
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可以通过下面的几个数学表达式来描述上面的过程,具体如下:输出:y=f(x,u,t)状态:x=g(x,u,t)
S-函数仿真过程
simulink模型的处理主要有两个过程:1第一个阶段是初始化这时侯的所有参数都将被确定,主要完成以下几个过程:(1)传递参数表达式给Matlab进行求解(2)得到的数值作为实际的参数使用(3)展开模型的层次,每个子系统被它们所包含的模块替代(4)检查好相邻模块间的连接(5)确定状态初值和采样时间2第二阶段是模型仿真运行仿真开始运行,仿真过程是求解器和simulink引擎交互控制的。求解器的作用是传递模块的输出,对状态导数进行积分,并确定采样时间,周而复始,直到仿真结束。仿真运行阶段的工作可以概括为:(1)计算模型输出(2)更新模型离散状态(3)计算模型连续状态,连续状态的计算过程(4)计算模型输出,过零可能被激活(过零点,就是输出y从正变到负或从负变到正)
S-函数回调方法(具体看后面的实例)
一个S-函数有对应的回调函数,这些回调函数(也叫方法)在模型仿真时,告诉simulink如何操作和计算。S-函数回调方法主要完成以下几个方面:(1)初始化模型(mdlInitializeSizes)在仿真之前,simulink在这个阶段初始化S-函数,主要有以下几个过程:注意:如果下面字段代表的向量宽度(也就是**的个数)为动态可变,则必须将它们赋值为-1①初始化结构体SimStruct,它包含了S-函数的所有信息②设置输入(NumOutputs)输出(NumInputs)端口数,也就是输入变量的个数③设置状态变量个数(NumStates),注意有连续和离散之分④设置是否有直接馈通(DirFeedthrough),简单的理解就是输入能否控制输入出,如果有则为1,否则为0,在以下两种情况需要直接馈通:a、某一时刻的系统输出y中包含某一时刻的系统输入ub、系统是一个变采样时间系统(variable sample time system)且采样时间计算与输入u相关⑤设置采样时间个数(NumSampleTimes),也就是ts变量的行数,与用户对ts的定义有关(2)计算下一个采样时间(mdlGetTimeOfNextVarHit)在创建一个变时间样本时,这个步骤计算下一个样本的时间点,即计算下一步的仿真步长(3)计算下一个时间步的输出(mdlOutputs)当这一步完成后,此模块的所有端口对于当前时间按步都是合法的(4)更新模块状态(mdlUpdate)此过程在每一步长处都要执行一次,可以在这个过程中添加每一个仿真都需要更新的内容,此过程离散状态的更新(5)对状态变量进行积分(mdlDerivatives)用于连续状态的求解和非采样过零点,如果S-函数存在连续状态,simulink就在minor step time内调用mdlDrivatives和mdlOutput两个函数。如果存在非采样过零点,则调用mdlOutput和mdlZeroCrossing函数
二、M文件S-函数的编写和模板
Matlab中提供了直接的S-函数的模板,不需要我们直接编写原始文件,只需要根据我们的需要修改其中的一部分就可以了
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