热连轧活套ILQ控制教学幻灯片.ppt

7.4.2 ILQ的控制目标 1 角度目标值的获得 （1）角度参考值的获得 在ILQ控制模式稳定轧制时，活套角度目标值为角度的设定值； 当小套量控制开始时活套角度目标值为小套量控制的目标(18°)； 当活套处于测试模式下，活套角度目标值为测试模式下的参考值； 在以上三种情况下，活套角度阶跃测试开始时，活套角度的目标值应为在以上参考值的基础上附加一个角度阶跃测试参考值。 7.4.2 ILQ的控制目标 （2）滤波后的角度反馈  上一时刻滤波后角度反馈值与当前时刻的角度反馈值加权求和得到新的滤波后角度反馈值。在ILQ控制模式稳定轧制时，活套角度目标值为角度的设定值； （3）角度参考值斜率改变关闭条件 角度参考值斜率改变关闭的条件为(满足其中之一)： (A) ILQ控制开始遇到上升沿一个扫描周期内； (B) 活套角度阶跃测试开始时； (C) 参考值斜率改变关闭信号时。 7.4.2 ILQ的控制目标 （5）小套量控制角度参考值改变率 小套量控制角度参考值改变率是指一个扫描周期内小套量控制活套角度参考值的改变量。 （4）角度参考值改变率 活套角度改变率为一个扫描周期内活套角度的改变量，等于一个周期内角度设定值与反馈值之差的改变。  （6）角度参考值输出 在活套角度参考值改变关闭的情况下，在ILQ控制开启一个扫描周期内角度参考值为滤波后的角度反馈值，否则为稳定轧制时的角度参考值，在活套角度参考值改变开启的情况下，输出的角度参考值计算如下。  7.4.2 ILQ的控制目标  ILQ控制模式开启脉冲一个周期内，小套量控制不能开始，此时，若前一时刻的角度参考值与这个时刻的DLM输入之差小于活套角度改变率并大于负的活套角度改变率，那么角度参考值的输出为DLM的输入，即为滤波后的角度反馈值；  若这个差值大于活套角度改变率，那么活套角度参考值输出为上一时刻参考值输出加上活套角度改变率；若这个差值小于负的活套角度改变率那么活套角度参考值的输出为上一时刻的输出减去活套角度改变率。  稳定轧制阶段的活套角度参考值输出计算同上，DLM的输入变为稳定轧制时活套角度参考值。  7.4.2 ILQ的控制目标 2 张力目标值的获得 （1）机架间张力目标值(中间量)获得  稳定轧制时机架间张力的目标值在进行机架间张力阶跃测试时会附加一个张力阶跃测试参考值。 （2）滤波后的张力反馈 滤波后的机架间张力反馈值是由计算得到的机架间带钢张力与上一时刻滤波后的值加权求和得到的。 （3）张力参考值斜率改变关闭条件：  当活套处于测试模式下，活套角度目标值为测试模式下的参考值；机架间张力参考值斜率改变关闭的条件为(满足其中之一)： (A) ILQ控制开始遇到上升沿一个扫描周期内； (B) 机架间张力阶跃测试开始时； (C) 参考值斜率改变关闭信号时 7.4.2 ILQ的控制目标 （4）机架间张力参考值改变率   张力参考值改变率为一个扫描周期内张力参考值的改变规律，等于参考值与反馈值之差在一个周期内的变化。  （5）张力参考值输出 滤波后的机架间张力反馈值是由计算得到的机架间带钢张力与上一时刻滤波后的值加权求和得到的。在机架间张力参考值改变关闭的情况下，在ILQ控制开启一个扫描周期内张力参考值为滤波后的张力反馈值，否则为稳定轧制时的张力参考值，在张力参考值改变开启的情况下，输出的张力参考值计算如下。 7.4.3 ILQ控制反馈偏差获得 （1）张力反馈偏差 当ILQ控制选择锁存值时，张力反馈偏差为滤波的张力反馈减去张力反馈锁存值和张力阶跃测试时的参考值(张力阶跃测试情况下)，否则，张力反馈偏差值等于滤波后的张力反馈值减去张力参考值。  （2）角度反馈偏差 当ILQ控制选择锁存值时，角度反馈偏差为滤波的角度反馈减去角度反馈锁存值和角度阶跃测试时的参考值(角度阶跃测试情况下)，否则，角度反馈偏差值等于滤波后的角度反馈值减去角度参考值。  （3）各增益的计算 7.4.3 ILQ控制反馈偏差获得 如活套ILQ控制系统框图  我们可以看出ILQ控制器的输入为张力参考偏差、张力反馈偏差、角度参考值偏差和角度反馈偏差，输出为上游机架主速度修正值和液压缸转矩参考值，  所谓的张力参考偏差是指张力参考值减去张力反馈值，而张力反馈偏