第七章电液比例控制系统分析与设计2.ppt

第七章 电液比例控制系统的分析与设计 第七章 电液比例控制系统的分析与设计 7.1 电液比例控制系统的设计内容与步骤 7.2 电液比例控制系统的方案拟定 7.3 电液比例控制系统的静态分析 7.4 电液比例控制系统的动态分析 7.5 电液比例控制系统的静态性能分析 7.6 电液比例控制系统的动态性能分析 7.7 电液比例控制系统的液压能源选择 7.1 电液比例控制系统的设计内容与步骤 (1) 明确产品生产过程和工艺对电液比例控制系统的要求。 (2) 明确主机(设备)的结构特点、布置方式、控制要求。 (3) 确定电液比例控制系统的工况及其特点。 (4) 估算各执行元件运动参数和动力参数。 (5) 拟定系统方案，元件选型，绘制比例控制系统原理图。 (6) 计算系统数学模型中的重要参数，建立系统数学模型。 (7) 系统静态性能和动态性能的校核。 (8) 绘制系统装配图和非外购件的零件图。 7.2 电液比例控制系统的方案拟定 7.2.1 确定比例控制系统的控制方式 7.2.2 确定比例控制系统的控制系统类型 7.2.3 确定比例控制系统的控制信号类型 7.2.3 确定比例控制系统的控制信号类型 7.2.4 确定比例控制系统的控制元素类型 7.2.5 确定比例控制系统的检测元件类型 7.2.5 确定比例控制系统的检测元件类型 7.3 电液比例控制系统的静态分析 7.3.1 比例控制系统的供油压力的选择 7.3.2 液压执行器规格尺寸及阀规格的确定 7.3.2 液压执行器规格尺寸及阀规格的确定 7.3.2 液压执行器规格尺寸及阀规格的确定 7.3.2 液压执行器规格尺寸及阀规格的确定 7.3.2 液压执行器规格尺寸及阀规格的确定 7.3.2 液压执行器规格尺寸及阀规格的确定 7.3.2 液压执行器规格尺寸及阀规格的确定 7.3.2 液压执行器规格尺寸及阀规格的确定 7.3.3 液压缸—负载系统固有频率的估算 7.3.3 液压缸—负载系统固有频率的估算 7.3.3 液压缸—负载系统固有频率的估算 7.3.3 液压缸—负载系统固有频率的估算 7.3.3 液压缸—负载系统固有频率的估算 7.3.3 液压缸—负载系统固有频率的估算 7.4 电液比例控制系统的动态分析 7.4.1 闭环控制系统的开环增益的组成 7.4.1 闭环控制系统的开环增益的组成 7.4.1 闭环控制系统的开环增益的组成 7.4.2 闭环控制系统的开环增益的影响 7.4.2 闭环控制系统的开环增益的影响 7.4.2 闭环控制系统的开环增益的影响 7.4.3 闭环控制系统的开环增益的分配 7.4.3 闭环控制系统的开环增益的分配 7.4.3 闭环控制系统的开环增益的分配 7.4.3 闭环控制系统的开环增益的分配 7.4.3 闭环控制系统的开环增益的分配 7.4.3 闭环控制系统的开环增益的分配 7.4.4 闭环控制系统的动态数学模型 7.4.4 闭环控制系统的动态数学模型 7.4.4 闭环控制系统的动态数学模型 7.4.4 闭环控制系统的动态数学模型 7.4.4 闭环控制系统的动态数学模型 7.4.4 闭环控制系统的动态数学模型 7.4.4 闭环控制系统的动态数学模型 构成闭环控制系统的各个元件本身存在一定的误差，由于元件在系统中的具体位置不同，对系统输出端造成的误差大小也是不同的。将组成系统的元件误差在系统输出端造成的误差称为元件误差。元件误差是造成系统误差的重要原因。 一般情况下，计算元件误差时要考虑以下因素： 1)检测环节的误差（由分辨率引起），用em表示。 2)控制元件的滞环、灵敏度和死区引起的误差，用eH表示。 3)温漂引起的误差，用eT表示。 4)比例阀的压力增益引起的误差，用ep表示。 7.5.4 元件误差 负载变化引起起位置控制系统稳态误差的原理如图7-13所示。 7.5.4 元件误差 图7-13 负载变化引起位置控制系统稳态误差示意图 负载变化的原因一方面由执行元件在一个工作周期中的不同阶段所驱动的负