基于DSP的气动数据手套控制器的设计.pdf

基于DSP的气动数据手套控制器的设计 崔洋，包钢，王祖温 (哈尔滨工业大学SMC气动技术中心，黑龙江哈尔滨150001) Data BasedDSP ofPneumaticGlove on Design CUI Zu—werl Gang，WANG Yang，BAO Instituteof 150001，China) (PneumaticsCenter，HarbinTechnology，Harbin Time 摘要：针对虚拟装配数据手套控制系统的功能 换卡，并采用Matlab的RealWorkshop 要求，以及数字信号处理技术的发展方向，采用TI (RTW)工具包进行了系统的控制开发【1]。 公司的TM$320F2812芯片作为控制核心，扩展了当前，控制器解决方案主要有嵌入式系统和伺 A／D，D／A，D／O，串1：2和USB接口，并结合CCS集服控制卡2种【2]。嵌入式控制系统一般以控制箱为 成环境和C语言完成了虚拟装配数据手套控制器 signal 硬件和软件的设计。进一步推动了力反馈数据手套 令，通过DSP(digital 的实际应用。 programmablegatearray)和单片机等处理器来实 关键词：控制器；DSP；数据手套 现控制算法，需要设计者自己完成硬件、软件的构 中图分类号：TP391 建，工作复杂但相对灵活；控制卡一般用于基于PC 文献标识码：A 机的伺服控制系统构建，使用具有数字／模拟量转 换、数字信号输入输出、编码器输入等功能的控制 文章编号：1001—2257(2008)06—0036—03 onfunctional of 卡，通过在计算机中编写的控制软件来完成控制器 Abstract：Based requirements control ofvirtuaI data 的功能，这种方式具有很好的柔性，但仍需要利用计 system assemblygloves，as wellasthe digitalsignal 算机语言，如VB、C语言等来完成控制功能，其控制 development processing and ofvirtualas— 方法的选用和实时性受到了限制。为了达到对控制 software technology，hardware is TI’STM$320F2812and semblycompletedusing CCS A／D，D／A， 片的数据手套控制器。 integratedenvironment，expanded D／O，serialandUSBinterface．The practicalappli— l硬件结构设计 cationoffeedbackdata isfurther glove impelled． words：controller；DSP；da