[工学]3平面机构的运动分析.ppt

* * * * * D A B C p b vC ? D A B C 平行四边形机构运动的不确定性 B C B C p c vB ? B C 曲柄滑块机构运动的不确定性 实际上vB=0 返回 B（B1=B2，B3） 扩大构件找重合点法 已知?1 ，求?3 ，?3 b2′ p′ anB2 k′ akB3B2 b3′ arB3B2 C A 1 3 2 p b2 vB2 vB3 b3 vB3B2 大小 ？ ? ？ 方向 ⊥BC ⊥AB ∥CD 大小 lBC?32 ? ? ? 2?2 vB3B2 方向 B→C ⊥BC B→A ∥BC ⊥BC atB3 anB3 n3 返回 aB atCB anC atC §3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 五、影象法练习 已知图示机构的尺寸、位置、 ?1（常数）及部分速度图和加速度图 。（1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义； （2）求构件1、2、3上速度为vx的点X1 、X2、 X2； （3）求构件2上加速度为零的点Q; 并求出该点的加速度aQ ； （4）求构件2上速度为零的点E; 并求出该点的加速度aE ； vCB vB vC n2 A D B C 1 2 3 4 p x (x1、 x2、 x3、) b c p′ n3 c′ b′ anCB aB atCB anC atC §3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 五、影象法练习 已知图示机构的尺寸、位置、 ?1（常数）及部分速度图和加速度图 。（1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义； （2）求构件1、2、3上速度为vx的点X1 、X2、 X2； （3）求构件2上加速度为零的点Q; 并求出该点的加速度aQ ； （4）求构件2上速度为零的点E; 并求出该点的加速度aE ； vCB vB vC n2 A D B C 1 2 3 4 p x (x1、 x2、 x3、) b c p′ n3 c′ b′ anCB x1 x2 x3 aB atCB anC atC §3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 五、影象法练习 已知图示机构的尺寸、位置、 ?1（常数）及部分速度图和加速度图 。（1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义； （2）求构件1、2、3上速度为vx的点X1 、X2、 X2； （3）求构件2上加速度为零的点Q; 并求出该点的加速度aQ ； （4）求构件2上速度为零的点E; 并求出该点的加速度aE ； vCB vB vC n2 A D B C 1 2 3 4 p x (x1、 x2、 x3、) b c p′ n3 c′ b′ anCB x1 x2 x3 Q vq q aB atCB anC atC §3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 五、影象法练习 已知图示机构的尺寸、位置、 ?1（常数）及部分速度图和加速度图 。（1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义； （2）求构件1、2、3上速度为vx的点X1 、X2、 X2； （3）求构件2上加速度为零的点Q; 并求出该点的速度aQ ； （4）求构件2上速度为零的点E; 并求出该点的加速度aE ； vCB vB vC n2 A D B C 1 2 3 4 p x (x1、 x2、 x3、) b c p′ n3 c′ b′ anCB x1 x2 x3 Q vq q E e′ aE * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第三章 平面机构的运动分析 难点 机构的加速度分析； 科氏加速度的分析。 重点 1、瞬心法分析机构的速度； 2、矢量方程图解法分析机构的速度、加速度； （重点掌握Π级机构的运动分析） 已知：机构中各构件的长度尺寸及原动件的运动规律 确定：从动件中各构件和其上各点的位移?速度?加速度 检验机构中各构件或点运动情况是否满足要求 为后续设计提供必要的原始参数 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 3）机构运动分析的方法： 速度瞬心法 矢量方程图解法 2）机构运动分析的目的： 1）机构运动分析的任务： 图解法 解析法 §3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 一、 速度瞬心/瞬心定义 ——互作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点。 用Pij表示构件i、j间的瞬心。 P12 1 2 A B VA1A2 VB1B2 §3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 二、 速度瞬心的数目 N ：机构中构件的数目 （包括机架） 说明： 1：瞬心为两构件上相对速度为零、绝对速度相等的重合点 若：绝对速度为零——绝对瞬心 绝对速度不为零——相