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[工学]陀螺及惯性技术课件1-5
* 5.3 二自由度陀螺仪的单轴稳定器 一、单轴稳定器(跟踪器)工作原理 二、动特性分析 单轴稳定器结构原理图 单轴稳定器系统功能方块图 单轴平台系统方块图 单轴平台系统方块图 二阶系统幅频特性图 二自由度液浮陀螺仪方块图 特征方程式 单轴平台系统解耦后简化方程 未加校正环节时的系统 无源校正网络 加校正环节后的系统 5.4 半解析式惯导系统的修正回路 一、单自由度陀螺仪组成的惯导平台 二、二自由度陀螺仪组成的惯导平台 东向加速度计回路示意图 东向加速度计回路方块图 东向加速度计回路简化方块图 东向加速度计回路方程式 二自由度陀螺仪平台的东向回路 二自由度陀螺仪平台的东向回路 二自由度陀螺仪平台的方程 二自由度陀螺仪平台的系统分析 二自由度陀螺仪平台的方程 二自由度陀螺仪平台的系统分析 5.5 舒拉调整(调谐) 一、不受加速度影响的数学摆 二、实现舒拉调整的可能途径 不受加速度影响的数学摆 实现舒拉调整的可能途径 1. 复摆 2. 陀螺 3. 舒拉调整平台 复摆 陀螺 舒拉调整平台 舒拉调整平台 舒拉调整平台 作业 P117-1,2,5,7,8 陀螺及惯性技术 王雷 wanglei@mail.njust.edu.cn 2010年11月 第五章 惯性导航系统平台 5.1 惯性平台概述 一、惯性平台的作用 二、平台的构成 三、四平衡环系统 惯性平台的作用 平台的构成 平台的构成 平衡环的闭锁 全姿态平台平衡环系统 四平衡环系统的工作原理 四平衡环系统 5.2 单轴稳定器 一、单轴稳定器(跟踪器)的工作过程 二、单轴稳定器特性分析 单轴稳定器的结构 单轴稳定器工作的物理过程 单轴跟踪器工作的物理过程 固定方位半解析式惯性导航系统 单轴平台系统结构图 单轴平台系统功能方块图 单轴平台系统方块图 18IRIG Mod B型陀螺 尺寸 Ф4.6×9．8cm 重量 522 gf 转速 24000 r/min 动量矩H 151000 阻尼系数C 502 输出轴惯量J 225 G(s)=1, C2=5, τ=1ms SystemView仿真结果 单轴平台系统方块图之二 单轴平台系统方块图之三 单轴平台系统方块图之四 未校正的系统根轨迹 校正后的系统根轨迹 *
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