[工程科技]KUKA机器人基础培训奥迪标准.ppt

1．首次试运行 首次试运行针对机器人软件，机器人型号和辅助轴进行调整匹配。 机器人配置 设备安装者根据具体功能范围配置机器人。 （1）-自动—外部接口 （2）-工具的数据 这里为0 （3）-工具负载量数据 这里为0 （4）-焊钳—配置 （5）-二进制输出 （6）-长文件 （7）-宏 Robotername（机器人名称） 焊钳—配置 二进制输出配置 模拟量 ANAA1 Kleben 1 (Material und Vordruck) / Proportionalventil Andruckskraft Laserkopf ANAA2 Kleben 1 (Spruhluft) / Drahtvorschub Sollgeschwindigkeit ANAA3 Kleben 2 (Material und Vordruck) ANAA4 Kleben 2 (Spruhluft) ANAA5 Nieten 1 (Ausgleichskraft) ANAA6 Nieten 2 (Ausgleichskraft) ANAA7 Nieten 3 (Ausgleichskraft) ANAA8 Lochstanzen (Ausgleichskraft) / Scansonic Nahtfuhrungskraft ANAA9 Mig-Mag Schweissstrom ANAA10 Mig-Mag Schweissspannung ANAA11 Mig-Mag Drahtgeschwindigkeit 长文件（配置设备输入/输出端的名字） 奥迪标准宏程序，例如： ACCESS RV1 COMMENT Arbeitsfertigmeldung 1 DEF MAKRO1 ; Makro Anfang 1: -- Arbeitsfertigmeldung 1 -- 2: -- B8 Stand 19.09.07 -- 3: -- Fertigmeldung EIN -- 4: A881 = EIN 5: -- Warte Fertigmeldung Quitt -- 6: WARTE BIS E881 7: -- Fertigmeldung AUS -- 8: A881 = AUS END 调试 由设备安装人员进行调试。调试应在机器人配置完毕后进行，因为插入配置磁盘后，所有的工具负载量数据均会归为0。 调试时，必须输入所有使用的工具的负载量数据，并进行工具轨迹识别运行。 EMT校准 工具名称 工具数据TCP General procedure for tool calibration Tool calibration methods Diagram of the X Y Z - 4 Point method 工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP 负载数据 工具名牌上有负载数据可直接输入（不必工具重量学习） 工具TCP点设置规定 如果机器人只有一个工具，则一般用TCP1编程。如果有多个工具则按下面的优先级编程。TCP16仅用于Docking头。 机器人可以换工具的有16个TCP。 奥迪内卡编程标准 编程标准中的重要说明： 1．坐标 使用UP子程序时需要注意，主程序在没有UP子程序的时候也必须能够向前或向后运行。 2．维修程序 需要根据标准生成一个维修程序（序列90），确保在任意一个设备状态下都能够运行该程序。 3．UP子程序技术 对于在很多主程序中，都要调用相同的轨迹程序时，必需使用UP子程序来编辑相同的轨迹程序。 4．生成程序 必须确保自动状态下，设备速度达到100%时，程序还能够无故障运行（限位不接触工件，没有故障报警）。 5．程序注解 对于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有显著特征的程序段，如铆接点，工具放行或Docking位置，需要在该点之前就输入注解，例如“放下号铆钳”。 编程标准中的重要说明： 6．点注解 对于扫有工作过程，均需将焊接总成图纸中排好序的桔作为注解输入。 7．工具位置 所有使用的工具都必须按照序列，也就是UP子程序起始规定，走到相应的位置，且必须对该位置进行检测。同样，在上级程序起始处，必须再次对所有由1信号控制的旅行动作进行编程。 8．测量节拍时间 在主程序的点2中，可以开始测量总的节拍时间，在最后一点停止测量。 9．UP子程序起点和终点 如果起点和终点使用不同的坐标，那么就需用VE=100%对其进行编程。 10．UP子程序重复 使用UP子程序重复命令时要注意，会直接从程序终点跳回起点。 11．过渡点 需要为输出端编写过渡点，SPS-Trigger的值必须为0（1/100sec） 编程标准中的重要说明： 12．工具编号