计算机++毕业设计++装卸料教学机器人设计说明书.doc

太　原　理　工　大　学 毕业设计（论文）任务书 第1页　　 毕业设计（论文）题目： 装卸料教学机器人设计 毕业设计（论文）要求及原始数据（资料）： 机器人是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制和驱动控制、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的必威体育精装版研究成果。世界经济的发展与各行业自动化程度要求的提高，推动着机器人技术的迅速发展，出现了各种各样的机器人产品。随着机器人功能和性能的不断改善和提高，机器人的应用领域日益扩大。机器人包括模仿人类关节结构的关节型工业机器人，直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人等。此次毕业设计所做的就是关节型机器人设计。 机器人的主要参数如下： 自由度：5 最大抓取重量：5kg（包括手抓重量） 操作空间： 腰部旋转角度： 3000（最大旋转速度：600/sec） 肩部俯仰角度：1200（最大旋转速度：600/sec） 肘部俯仰角度：1100（最大旋转速度：750/sec） 腕部俯仰角度：±900（最大旋转速度：900/sec） 手腕旋转角度：±1800（最大旋转速度：1400/sec） 手臂长度： 大臂：376mm 小臂：300mm 机器人重量：约39kg 6、机器人的具体机械结构可以充分发挥个人想象力设计，但必须实现其应有功能。 　　第2页 毕业设计（论文）主要内容： 明确设计要求，了解机器人的工作过程； 机器人机械结构设计计算（包括机器人各关节电机的选型计算，传动系统设计计算，）； 机器人外形结构设计； 机器人运动空间的确定； 5、编写设计说明书； 6、翻译与课题相关的1万印刷字符的英文资料。 学生应交出的设计文件（论文）： 1、设计说明书1份（按照太原理工大学学生毕业设计（论文）撰写规范写）； 2、机器人总体装配图1张（A0）; 3、机器人运动轨迹图1张（A1） 4．部分零件图。 第3页　　 主要参考文献（资料）： 天津大学编写组.工业机械手设计基础.天津：天津大学出版社.1979 熊有伦.机器人技术基础.武汉：华中科技大学出版社.1996 陆祥生，杨秀莲.机械手理论及应用.北京：中国铁道出版社.1985 工业机器人图册.北京：机械工业出版社.1993 5、MITSUBISHI.INSTRUCTION MANUAL OF INDUSTRIAL MICRO-ROBOT SYSTEM RV-M1 专业班级 机电 学生 刘志锋 要求设计（论文）工作起止日期 2008/4/16~ 2008/7/08 指导教师签字 日期 教研室主任审查签字 日期 系主任批准签字 日期 　　第4页 装卸料机械手 摘要 机械手，也称工业机器人，是一种典型的机电一体化装置。近来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与国家相比还有一定的差距因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的Automatic load and unload Manipulator Abstract Manipulator, also known as industrial robot, is a typical integration of mechanical and electrical installation. In the past fifty years, the robot technology has been developed greatly and used widely in many different fields. There is a large gap between our country and the developed countries in the research and the application of the robot technology，so there will be certain significance to study