自动控制原理课件第六章（精品ＰＰＴ）.ppt

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2018-02-28 发布于湖北
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自动控制原理课件第六章（精品ＰＰＴ）

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * §6 迟后-超前校正参数的确定 * * * * * * 0.5 1 5 10 25 50 100 * * * §7 反馈校正及其参数的确定 + - Y X * (a) R(s) C(s) G(s) R(s) C(s) G(s) (b) + - * * 图48 多环系统方框图 + - + - X Y * * * + - + R(s) C(s) G(s) H(s) 含正反馈的系统方框图 + * * * + - + R(s) C(s) G0(s) H(s) - * * * 第六章小结 * * * * * * * I 图(a) * dB 0 图(b) * * + - 图(a) * + - 图(a) * §5 迟后校正参数的确定 * * dB 1/T 1/aT 10lga * * * * * * * * * * * * j2.16 j2.15 -1.25 -1.2 -0.130 * * 1/T 1/aT dB （b） (a) * + - (a) 0 dB (b) * + - (a) dB 0 1/T 1/aT -20dB/dec (b) * * * * * dB 20lga 0 1/aT 1/T 10lga 0 * 0.01 0.1 1.0 10 a=30 3 10 5 * a * * * * * PD控制器的超前相移 * 确定超前校正参数 * 确定超前校正参数 * * * * * * -5 -20 * * * * -42.7 -5.72 -4.73 -4.65 图26 * * * * * * * * * 1 10 100 1000 520 -20dB/dec -40dB/dec -60/dec 控制系统开环频率响应Bode图 * * * * 第六章控制系统的综合与校正一.问题的提出 + - R(s) C(s) H(s) 图1串联校正系统方框图 * H(s) R(s) C(s) + - + - 图2反馈校正系统方框图 * ?2 输入信号与控制系统带宽图3输入信号幅频特性图 * 0 dB 20logM -20dB/dec 图4开环幅频特性 * dB 20logM -20dB/dec 图5 开环幅频特性图 * A(0) 0.707A(0) 图6 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性 * 图7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性 0 A(0) 0.7.7A(0) (a)图 0 A(0) 0.707A(0) (b)图 * ?3 基本控制规律分析 + - R(s) C(s) M(s) P控制器方框图 * + - R(s) C(s) M(s) PD控制器方框图 * t e(t) t m(t) * + - R(s) C(s) * * + - R(s) C(s) M(s) * C(s) + - R(s) * P I控制器方框图 + - R(s) C(s) M(s) t 1 0 m(t) 0 t PI控制器的输入与输出信号 * + - R(s) M(s) C(s) 含PI控制器的I型系统方框图 * * * PID控制器方框图 + - R(s) C(s) M(s) * §4 超前校正参数的确定 dB 0 +20dB/dec * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *