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PAPARAZZI开源飞控入门不完全手册
/********************************************************** *版权由原作者所有,转载请声明
*作者: ZERO(317027940) *版本: V1.0 *完成日期: 13/3/28 *说明: 原始版本
*历史:
***********************************************************/
目录
一、 认识Paparazzi Lisa/M V2.0及Aspirin IMU - 1 -
1. 认识Paparazzi Lisa/M V2.0 - 2 -
①主板简介: - 2 -
②硬件接口的布局: - 2 -
③飞控与的连接方式: - 2 -
④PPM解码板及遥控接收机的连接: - 4 -
⑤led相关排列及功能: - 4 -
⑥JP相关设置: - 5 -
2. 认识Aspirin IMU - 5 -
3. 使用Paparazzi需要哪些东西 - 6 -
二、 地面站篇 - 6 -
1. 初级软件篇 ubuntu及地面站的安装(如果已经有我们提供的Live CD安装软件,可以只看启动盘的制作部分) - 6 -
2. Paparazzi Center及GCS的仿真机及相关操作 - 8 -
(1) Paparazzi Center简介: - 8 -
(2) 仿真相关(借用中文wiki) - 10 -
三、 开始动手之软硬兼施篇 - 11 -
1. 获得快感的第一步:插对地方(下载线的连接) - 11 -
2. 获得快感的第二步:学会让Lisa听话。(固件的配置和解释) - 12 -
1) 机身配置文件说明 - 12 -
2)遥控配置文件说明: - 13 -
3)其他配置文件: - 14 -
3. 获得快感的第三步:有进有出你懂的(编译和下载) - 14 -
4. 获得快感的第四步:位置要正,不能歪!(校准磁阻传感器) - 14 -
四、 说在后面的话 - 15 -
本手册主要是针对刚刚入手Paparazzi 硬件及准备研究Paparazzi 的童鞋准备的。手册主要以中英文wiki、各位资深玩家的帖子等为基础结合个人的有限经验对Paparazzi软硬件进行相关的总结。以Lisa/M 2.0为模板,主要介绍入门的相关操作等。希望对于刚刚接触的童鞋会有一点帮助,以便能在研究Paparazzi飞控方面有更大的提升。对于更多高级应用,比如说相机的控制等,期待与大家的共同研究!
认识Paparazzi Lisa/M V2.0及Aspirin IMU
认识Paparazzi Lisa/M V2.0
国内玩家接触最多的Paparazzi的板子应该就是Lisa/M V2.0。Lisa/M与其他的轻量Paparazzi硬件版本比较有更多的接口和更强的兼容功能(兼容固定翼和多轴)。与高配版本比较有很高的性价比。所以Lisa/M是我们最经常制作和使用Paparazzi硬件。下面主要介绍一下Lisa/M V2.0主板相关信息:
①主板简介:
如图所示,板正面带有气压计BMP085。在工作情况下会使用这个气压计检测飞行时的相对高度。主板的主控芯片为STM32f105RCT6。板子背面带有一个焊接Aspirin IMU的焊盘。除此之外,板上还有多个可配置的led等设备。下面会详细介绍相关接口等的用途及连接方式。
②硬件接口的布局:
③飞控与的连接方式:
注意:以下几个示意图没有示意怎么连接PPM解码板 后续有相关说明专门介绍。
固定翼连接方式:
此为正常四个舵机的连接方式,也可用3个舵机输出口副翼使用Y线连接连接。飞翼使用两个舵机。只要连接两个舵机。电机并不一定非要连接到第一个接口,需要根据配置文件来连接。
多旋翼连接方式:
④PPM解码板及遥控接收机的连接:
PPM接口默认输入为SEVER6(S6),也可以通过配置文件设置为UART1接口(原卫星控接收机)。
PPM板如何与Lisa/M连接见如图:
具体相关信息参见我写的《PPM解码板使用简单教程》
如果你的控是有卫星接收机控的话,可以如上面的示意图连接Lisa/M,独家实物图(放大有更多细节):
⑤led相关排列及功能:
Power LED: 上电就亮。。。
LED_1:系统时钟指示: 主芯片工作时1秒闪烁1次
LED_2:姿态解算初始化: 姿态解算初始化完成(陀螺仪偏置初始化)前一直闪烁 ,完成后常亮
LED_3:GPS指示灯:
LED_4: 遥控指示灯: 如果遥控连接成功则长亮。
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