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吕军毅廖梨君-ijait-朝阳科技大学
International Journal of Advanced Information Technologies (IJAIT), Vol. 10, No.1
應⽤於機器⼈視覺之多項式實距估測系統
呂軍毅 廖梨君
朝陽科技⼤學 朝陽科技⼤學
e-mail ：gm.cyut.edu.tw e-mail ：lcliao@cyut.edu.tw
摘要 estimate the real distance between two pixel-
points. A user interface was also
implemented to transfer the estimated
本研究提出⼀多項式實距估測法，並將
distances to control demands of the robot. As
此估測法直接應⽤於⼀機器⼈之視覺系統。
demonstrated in experimental results, users
由於搭載於機器⼈之攝影機，會因攝影機與
can choose two pixel-points in the feedback
拍攝⾯之⾼度與傾斜⾓，⽽使回傳⾄使⽤者 image, and the real-distance estimation
端之影像產⽣變形，並且影像上兩像素間與 system can efficiently and correctly estimate
所對應之實距關係亦⾮線性。為了使⽤者可 the real distances of reality.
簡單地直接於回傳影像上選擇機器⼈欲移動 Keywords: distance measurement, micro-
之⽬標距離，因此本研究提出，將回傳影像 controllers, polynomials, visual system of
加以分割為數個區塊，並針對每個區塊以多 robots, and wireless cameras.
項式的⽅法，來估測影像上兩像素間所對應
之實際距離，並進⼀步藉此控制機器⼈之移 1.前⾔
動。由實驗可知，使⽤者可直接於回傳影像
由於⽤於野外探勘或救災機器⼈之使⽤
上點觸任兩點像素，⽽此多項式實距估測
情境，⼤多為使⽤者端無法親⾃抵達之物理
法，即可快速且正確的估算出實境中所對應
環境，因此若使⽤者可根據機器⼈現場所回
之實際距離，並計算出機器⼈移動所需之參
傳之影像，直接進⾏機器⼈之移動控制，將
考數據。
可使機器⼈於動態情境中，完成即時的動作
關鍵詞 ：多項式、微處理機、機器⼈視覺系
修正與執⾏。然⽽，乘載於機器⼈之攝影設
統、無線攝影機、距離量測。
備，會因震動與
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