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51控制舵机程序大全
#include reg51.hvoid InitTimer0(void){ TMOD = 0x01; TH0 = 0x0B1; TL0 = 0x0E0; EA = 1; ET0 = 1; TR0 = 1;}void delay(1)(void){unsigned char a,b,c;for(c=1;c0;c--)for(b=142;b0;b--)for(a=2;a0;a--);}void main(void){InitTimer0(); P1_2=0;while(1);}void Timer0Interrupt(void) interrupt 1{ //20ms中断 TH0 = 0x0B1; TL0 = 0x0E0; P1_2=1;delay(1); P1_2=0;}#includereg52.h#includestdio.h#includeintrins.h#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit IN1=P0^0;sbit IN2=P0^1;sbit EA1=P0^5;sbitdj=P0^7; //舵机口uint t=0;//中断次数ucharzk;//高电平中断次数uchar p=0;//定义pwm占空比void delay(uint z){ uinti,j; for(i=0;iz;i++) { for(j=0;j100;j++); }}void time0() interrupt 1{ TH0=-1008;//100us一次中断 TL0=-100%256;if(t==0)zk=p; if(tzk)dj=1; if(t=zk)dj=0; t++; if(t=200) t=0;//20mspwm周期} void turn_left() { IN1=1;IN2=0;EA1=1;//电机工作 p=5;//0.5ms delay(600); } void turn_right() { IN1=1;IN2=0;EA1=1;//电机工作 p=25;//2.5ms delay(600); }void mian(){ TMOD=0x01;//定时器0工作在方式1 TH0=-1008; TL0=-100%256; ET0=1;//开中断 EA=1;//开总中断 TR0=1;//定时器0启动while(1){turn_left();turn_right();} }
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