汽车单片机及局域网技术二十一.doc

课 时 授 课 计 划 科目 汽车单片机及局域网技术 任课教师 课次 __21__ 授课班级 讲 课 类 型 讲授 授课时间 章 节 名 称 第四章 第三节 CAN介质的访问仲裁机制 教 学 目 的 1.掌握CAN介质的访问仲裁机制 教学重点 和难点 CAN介质的访问仲裁机制 教 学 过 程 复习回顾上次课的知识要点 3分钟 讲解引出相关问题 2分钟 讲解问题及相关知识要点 70分钟 回顾知识要点 5分钟 整理知识要点 5分钟 布置作业 5分钟 布置作业 相关课后习题 教 具 准 备 课后记述 课堂效果较好 4.3 CAN介质的访问仲裁机制 CAN介质的访问仲裁机制 当检测到间歇域未被“显性”位中断后，认为总线被所有节点释放。总线一旦释放，“错误一活动”节点接收当前或先前的“错误一认可”节点都可以访问总线。一旦完成暂停的发送，并且其问没有其他节点开始发送，发送当前帧或已发送完先前帧的“错误一认可”节点可以访问总线。当允许节点访问总线时，MAC数据帧和MAC远程帧可以起始。MAC错误帧和MAC超载帧如上述规定被发送。发送期间，发送数据帧或远程帧的每个节点均为总线主站。 当许多节点一起开始发送时，此时只有发送具有最高优先权帧的节点变为总线主站。这种解决总线访问冲突的机理是基于竞争的仲裁。仲裁期间，每个发送器将发送位电平同总线上监测到的电平进行比较。若相等，则节点可以继续发 送。当送出一个“隐性”电平，而监测到的为“显性”电平时，表明节点丢失仲裁，并且不应再送更多位。当送出“显性”电平，而监测到“隐性”电平时，表明节点检测出位错误。 基于竞争的仲裁依靠标识符和紧随其后的RTR位完成。具有不同标识符的两帧中，优先权被标注于帧中，较高优先权的标识符具有较低的二进制数值。若具有相同标识符的数据帧和远程帧同时被初始化，数据帧较之远程帧具有较高优先权，它通过按照RTR位数值标识达到。 除仅当总线释放时，可以启动发送这一原则外，还存在解决冲突的下列原则： 第一，在一个系统内，每条信息必须标以惟一的标识符； 第二，具有给定标识符和非零DLC的数据帧仅可由一个节点启动； 第三，远程帧仅可以全系统内确定的DLC发送，该数据长度码为对应数据帧的DLC。具有相同标识符和不同DLC远程帧的同时发送会导致不能解决的冲突。