[工学]c非线性课件hap52.pdf

第五章第五章 模型参考自适应控制模型参考自适应控制 第五章第五章 模型参考自适应控制模型参考自适应控制 Model reference adaptive control 2. 模型参考自适应控制模型参考自适应控制 模型参考自适应控制模型参考自适应控制 结构形式多样化结构形式多样化 结构形式多样化结构形式多样化 常用下面的并联式结构形式常用下面的并联式结构形式 常用下面的并联式结构形式常用下面的并联式结构形式 输出输出y 输出输出 m 参考模型参考模型 参考模型参考模型 误差误差e 误差误差 设定设定r 设定设定 输出输出y 输出输出 可调控制器可调控制器 可调控制器可调控制器 被控对象被控对象 被控对象被控对象 控制量控制量 控制量控制量 自适应自适应 自适应自适应 机构机构 机构机构 主要内容主要内容 主要内容主要内容 5.5 利用输入利用输入－输出的模型参考自适应控制系统－输出的模型参考自适应控制系统 利用输入利用输入－－输出的模型参考自适应控制系统输出的模型参考自适应控制系统 Narendra, 1978 该方法也是用稳定性方法设计自适应控制系统该方法也是用稳定性方法设计自适应控制系统，， 该方法也是用稳定性方法设计自适应控制系统该方法也是用稳定性方法设计自适应控制系统，， 但是只利用系统的但是只利用系统的输入输入－输出－输出信息进行控制器设信息进行控制器设 但是只利用系统的但是只利用系统的输入输入－－输出输出信息进行控制器设信息进行控制器设 计，计，而不用系统的全部状态信息而不用系统的全部状态信息．． 计计，，而不用系统的全部状态信息而不用系统的全部状态信息．． 5. ５５.1 被控对象相对阶为被控对象相对阶为 １的情形１的情形 （（n-m=1) ５５ 被控对象相对阶为被控对象相对阶为 １１的情形的情形 （（ 5. ５５.1 被控对象相对阶为被控对象相对阶为 １的情形１的情形 （（n-m=1) ５５ 被控对象相对阶为被控对象相对阶为 １１的情形的情形 （（ N p (s ) 被控对象被控对象(n阶n阶):):W ( s) = k k 增益增益, 未知或慢时变未知或慢时变 被控对象被控对象 nn阶阶):): p p M p (s ) p 增