三自由度平台控制.docVIP

三自由度动感体验装置 江苏海门市油威力液压工业有限责任公司 226100 杨殿宝 Study on Hydraulic Integrated System of finery Haimen Youweili Hydusty Co.Ltd Jiangsu,China 226100 Jack. 摘 要： 本文介绍了星际航班三自由度平台体验装置。经验证明，在保证了安全和使用效果的前提下，三自由度平台能实现大多数自由度平台的动作，是相对价格低廉、控制简单的可行的稳定系统，值得进一步探索其使用领域和性能。 关键词：液压、三自由度平台 Abtract: This article introduced the interspace flight three degree-of-freedom platform experience installment。Our experience proved that in had guaranteed the security and under the use effects premise, three degree-of-freedom platforms can realize the majority degree-of-freedom platform movement, is the relative price is inexpensive, the control simple feasible stable system, is worth further exploring its use domain and the performance Key Words: Hydraulic、Three degree-of-freedom platforms 0：引言 三自由度的平台,由于自由度较少,易于控制, 成本低廉,在产品试验、娱乐机械等有应用。大幅振荡和摇摆游戏,使人能够享受到失重感觉刺激真实。1：概述 星际航班游乐项目中的三自由度动感体验装置是在工业控制计算机控制下的上下、前后、左右、以及任意方向组合的运动模拟装置，主要用于星际航班飞行过程中各种紧急情况下动作模拟。让人得到不同于通常航空飞行的体验。 平台装置占地面积20m2，由液压伺服设备驱动。通过工控机对于预先输入数据的计算处理，改变平台的振动频率与不同方位的倾斜以及倾斜角度，使体验者了解太空，并能产生探索科学的兴趣。 2：模拟体验装置的组成 该体验装置主要由运动平台、液压伺服控制系统、伺服控制器、工控机、控制软件、模拟场景（飞机机舱、音响效果、视觉效果等）等组成。运动平台有座椅、平台底座、运动框架和伺服油缸组成，所有的模拟效果在平台上展现；液压伺服控制系统用于向平台装置提供伺服缸运动所需的能源；工控机按照控制软件的设定参数通过对整个设备的信息处理发送指令到伺服控制器，进而产生模拟的伺服动作（工控机另外的主要作用是对设备和人员的安全保护的应急处理）；模拟场景主要是使环境与工况协调，使体验者产生更加逼真的心理感受。 3：控制原理、主要技术参数 程序设计师利用工控机将模拟的波谱软件转化成运动位置文件。计算机工作时将设定读取并发号指令到伺服控制器，进而产生液压信号，控制伺服油缸动作（伺服油缸动作检测根据油缸上位移传感器和平台极限点的反馈进行高频倾斜与颤震）。由于较高精度的闭环控制使得平台位置参数变化与设定一致，同步的三维动作使舱内人员得到了较为真实的倾斜、旋转、颤震动感和视听效果。 主要技术参数：液压系统液压系统由液压源、蓄能器、电液伺服阀、伺服油缸、风冷器等元件组成。油路采用两过滤，分别为10和5，滤油器的流量按油路流量的倍选择，以延长滤芯使用时间。独立循环过滤冷却回路，滤芯精度10u和5，使油液得到充分高效的过滤，以清洁度，同时简化主回路，此外循环泵还可作为加油泵使用，使新油进入油箱前得到过滤。所用密封件选用耐老化寿命长的航空产品。油箱采用不锈钢制造，内部结构特殊设计机械方面上、下平台均采用高强度方钢管焊接而成，保证足够的强度和刚度，提高可靠性凡与支架和底座连接的紧固件，增加弹簧垫圈，防止松动油缸内壁和活塞杆外径采用镀铬处理，提高运动精度，防止油缸爬行万向节应保证运动灵活无卡滞现象电气方面对油源主回路及控制回路可能出现的过电压、过电流、过载、缺相、短路、漏电等故障，设置有空气自动开关、快速熔断器及热继电保护联锁，电气安全接零或接地等保安装置。能够对上述故障的出现作出瞬间的反应动作，起到安全保护作用。设置紧急停车复位按钮，使平台应急安全复位当供电电网突然停电时系统能使平台应急安全复位主控电路采取逻辑联锁设计，可以增强系统运行的可靠性。在设计元器件和导线的布置时，采用合理、优化的工艺布置，减少应器件和导线的不