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智能遥控避障机器人 控制07-2班 江广龙 介绍 车辆整体结构 硬件部分 软件部分 车辆整体结构 硬件部分（最小系统） 本设计的最小系统的控制芯片为STC89C52RC单片机，晶振采用11.0592MHZ频率。STC89C52RC是由宏晶公司生产的51系列单片机，这款单片机具有串口下载功能，不需要单独焊接下载口，这样可以很方便的进行上位机操作和程序下载。STC89C52RC单片机的最小系统非常简洁，这样可以为机械臂操作平台节省出很多的空间。 硬件部分（激光管） 激光传感器有两个部分构成，一部分为发射部分，一部分为接收部分，具体原理图如图4-3所示。发射部分由一个振荡管发出180KHz频率的振荡波后，经三极管放大，激光管发出频率为180KHz的激光；接收部分由一个相匹配的180KHz的接收管接收返回的光强，经过电容滤波后直接接入单片机I/O口，检测返回电压的高低。由于激光传感器使用了调制处理，接收管只能接受相同频率的反射光，因而可以有效防止可见光对反射激光的影响。另外，配合大透镜使用，接收效果和抗干扰能力更强。 硬件部分（电机驱动） 本设计所使用的电机为带电感的大扭力280马达，为了能够很好的驱动马达，本设计采用了L298N电机驱动电路。L298N电机驱动芯片的内部原理如图4-5所示。L298N 为SGS-THOMSON Microelectronics 所出产的双全桥步进电机专用驱动芯片( Dual Full-Bridge Driver ) ，内部包含4信道逻辑驱动电路，是一种二相和四相步进电机的专用驱动器，可同时驱动2个二相或1个四相步进电机，内含二个H-Bridge 的高电压、大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑准位信号，可驱动46V、2A以下的步进电机，且可以直接透过电源来调节输出电压；此芯片可直接由单片机的IO端口来提供模拟时序信号。 硬件部分（舵机驱动） 用555定时器组成的多谐振荡器，接通电源后，三极管端电容会被充电，当电容两端电压升至2Vcc/3时，使输出端为低电平，同时放电三极管导通，此时电容会通过R2和三极管放电，电容电压下降到Vcc/3时，输出端转为高电平。由于电路中二极管的单向导通电特性，使电容器的充电回路分开，调节电位器，就可调节多谐振荡器的占空比。电容放电所需时间为Tpl≈0.7*R2*C，充电时间为Tph≈0.7*R1*C。 软件部分 主程序主要是调用各部分子程序，协同配合完成相应的任务，本设计主程序开始运行初始化之后，等待远程控制器设置遥控方式。遥控方式分为两种，第一种为手动遥控模式，第二种为自动模式。 软件部分 单片机对木块的自动检测过程主要是通过对机器人前端的两个激光管和超声波传感器协同检测，确定木块位置，调节机械臂位置，完成夹取动作。 * * * * *