第1讲工业机器人系统.PDF

第1讲 工业机器人系统 第1讲 工业机器人系统 工业机器人（机械臂） 工业机器人（机械臂） 工业机器人结构 工业机器人结构 工业机器人分类 工业机器人分类 工业机器人组成 工业机器人组成 工业机器人的主要规格参数 工业机器人的主要规格参数 工业机器人例举 工业机器人例举 核电站蒸汽发生器检修机械手 核电站蒸汽发生器检修机械手 日本电装（DENSO）VS系列机械手 日本电装（DENSO）VS系列机械手 元创兴科技REBo-V-6R-650机器人 元创兴科技REBo-V-6R-650机器人 工业机器人运动分析 工业机器人运动分析 1.1 工业机器人的结构 关节（Joint ）：即运动副，允许机器人手臂各部分之间发生相 对运动的机构。 连杆（Link ）：机器人手臂上 被相邻两关节分开的部分。 自由度（Degree of freedom ）：或者称坐标轴数，是指描述物体 运动所需要的独立坐标数。手爪的开、合，以及手指关节的自由 度一般不包括在内。 （关节数） 1.2 工业机器人的分类 1.2 工业机器人的分类 分类： 按坐标结构分：直角坐标型、圆柱坐标型、球型坐标型、关节型 按驱动类型分：电动型、气动型、液压型及混合驱动型 按用途分：搬运、装配、焊接、切割、喷涂机器人。。。 机器人的主体结构的关节都是移动关节。 机器人的主体结构的关节都是移动关节。 特点： 特点： 结构简单，刚度高。 结构简单，刚度高。 关节之间运动相互独立，没有耦合作用。 关节之间运动相互独立，没有耦合作用。 占地面积大，导轨面防护比较困难。 占地面积大，导轨面防护比较困难。 三个自由度：腰转、升降和伸缩。亦即具 三个自由度：腰转、升降和伸缩。亦即具 有一个旋转运动和两个直线运动。 有一个旋转运动和两个直线运动。 特点： 特点： 通用性较强； 通用性较强； 结构紧凑； 结构紧凑； 机器人腰转时将手臂缩回，减少了转 机器人腰转时将手臂缩回，减少了转 动惯量。 动惯量。 受结构限制，手臂不能抵达底部，减 受结构限制，手臂不能抵达底部，减 少了工作范围。 少了工作范围。 球面坐标式（极坐标）： 球面坐标式（极坐标）： 两个旋转运动和一个直线 两个旋转运动和一个直线 运动。 运动。 特点： 特点： 工作范围较大 工作范围较大 占地面积小 占地面积小 控制系统复杂 控制系统复杂 垂直多关节 动作范围宽，刚度低 1.3 工业机器人组成 系统总体组成  驱动系统  机械结构系统  感知系统  人机交互系统  控制系统  ,T L L  ,T m m 谐波减速器 机器人控制系统组成 （1）示教编程方式： 机器人的功能： ①手把手示教编程（集中示教） ①动作和运动的控制