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第1讲工业机器人系统
第1讲 工业机器人系统
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工业机器人(机械臂)
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工业机器人结构
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工业机器人分类
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工业机器人组成
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工业机器人的主要规格参数
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工业机器人例举
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核电站蒸汽发生器检修机械手
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日本电装(DENSO)VS系列机械手
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元创兴科技REBo-V-6R-650机器人
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工业机器人运动分析
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1.1 工业机器人的结构
关节(Joint ):即运动副,允许机器人手臂各部分之间发生相
对运动的机构。
连杆(Link ):机器人手臂上
被相邻两关节分开的部分。
自由度(Degree of freedom ):或者称坐标轴数,是指描述物体
运动所需要的独立坐标数。手爪的开、合,以及手指关节的自由
度一般不包括在内。 (关节数)
1.2 工业机器人的分类
1.2 工业机器人的分类
分类:
按坐标结构分:直角坐标型、圆柱坐标型、球型坐标型、关节型
按驱动类型分:电动型、气动型、液压型及混合驱动型
按用途分:搬运、装配、焊接、切割、喷涂机器人。。。
机器人的主体结构的关节都是移动关节。
机器人的主体结构的关节都是移动关节。
特点:
特点:
结构简单,刚度高。
结构简单,刚度高。
关节之间运动相互独立,没有耦合作用。
关节之间运动相互独立,没有耦合作用。
占地面积大,导轨面防护比较困难。
占地面积大,导轨面防护比较困难。
三个自由度:腰转、升降和伸缩。亦即具
三个自由度:腰转、升降和伸缩。亦即具
有一个旋转运动和两个直线运动。
有一个旋转运动和两个直线运动。
特点:
特点:
通用性较强;
通用性较强;
结构紧凑;
结构紧凑;
机器人腰转时将手臂缩回,减少了转
机器人腰转时将手臂缩回,减少了转
动惯量。
动惯量。
受结构限制,手臂不能抵达底部,减
受结构限制,手臂不能抵达底部,减
少了工作范围。
少了工作范围。
球面坐标式(极坐标):
球面坐标式(极坐标):
两个旋转运动和一个直线
两个旋转运动和一个直线
运动。
运动。
特点:
特点:
工作范围较大
工作范围较大
占地面积小
占地面积小
控制系统复杂
控制系统复杂
垂直多关节 动作范围宽,刚度低
1.3 工业机器人组成
系统总体组成
驱动系统
机械结构系统
感知系统
人机交互系统
控制系统
,T
L L
,T
m m
谐波减速器
机器人控制系统组成
(1)示教编程方式:
机器人的功能: ①手把手示教编程(集中示教)
①动作和运动的控制
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