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我的自平衡小车D2——加速度计与陀螺仪获取姿态参数的差异
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我的自平衡小车D2——加速度计与陀螺仪获取姿态参数的差异
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黑马
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发表于 2012-3-23 11:00:50 |只看该作者 |倒序浏览
滤波的算法还没有研究明白,先放上一段从传感器直接采样的结果。
#include Wire.h
#define Acc 0x1D
#define Gyr 0x69
#define Mag 0x1E
#define Gry_offset -13 // 陀螺仪偏移量
#define Gyr_Gain 0.07 // 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital)
#define pi 3.14159
float angleG;
unsigned long timer = 0; // 采样时间
void setup() {
sensor_init(); // 配置传感器
Serial.begin(19200); // 开启串口以便监视数据
delay(1000);
}
void loop() {
long o_timer = timer; // 上一次采样时间(ms)
float Y_Accelerometer = gDat(Acc, 1); // 获取向前的加速度
float Z_Accelerometer = gDat(Acc, 2); // 获取向下的加速度
float angleA = atan(Y_Accelerometer / Z_Accelerometer) * 180 / pi;
// 根据加速度分量得到的角度(degree)
timer = millis(); // 当前时间(ms)
int dt = timer - o_timer; // 微分时间
angleG = angleG + Gyr_Gain * (gDat(Gyr, 0) + Gry_offset) * dt / 1000;
// 对角速度积分得到的角度(degree)
Serial.print(timer);
Serial.print(,);
Serial.print(angleA, 6);
Serial.print(,);
Serial.print(angleG, 6);
Serial.print(;); // 输出数据
delay(10);
}
int gDat(int device, int axis) {
// 读九轴姿态传感器寄存器函数
// For Arduino, by 黑马
// 调用参数表
// type device axis
// 0 1 2
// ADXL345 Acc x y z
// L3G4200D Gyr x y z
// HMC5883L Mag x z y
// Example
// 00 #include Wire.h
// 01 #define Acc 0x1D;
// 02 #define Gyr 0x69;
// 03 #define Mag 0x1E;
// 04
// 05 void setup() {
// 06 sensor_init();
// 07 delay(1000);
// 08 }
// 09
// 10 void loop() {
// 11 int Z-Gyroscope;
// 12 Z-Gyroscope = gDat(Gyr, 2);
// 13 delay(50);
// 14 }
int v;
byte vL, vH, address; // 存放byte数值
if (device == Acc) address = 0x32; // ADXL345的读数地址
if (device == Gyr) address = 0xA8; // L3G
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