基于慧鱼模型搭建的搬运小车机械手任务书.doc

机电一体化综合实训 搬运小车机械手设计任务书 学 院 机电工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 机械09 指导教师 陈晟 顾小军 学生姓名 日 期 2012.12.04 设计题目：搬运小车机械手 我们想利用一个搭建在小车上的机械手，对物块进行自动搬运，从而节省了人力，并对物块在搬运过程中可能会产生的损伤有了一定的降低，所以我们想利用小车加机械手，可对车间中流水线中的零件搬运进行自动搬运。 设计背景 在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放。对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。其任务是将传送带A上的工件或物品搬运到传送带B上。机械手的上升、下移、左移、右移抓紧和放松都是用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时，就保持相对应的动作，即使线圈再断电仍然保持，直到相反方向的线圈通电，相对应的动作才结束。设备上装有上、下、左、右、抓紧、放松六个限位开关，控制对应工步的结束。传送带上设有一个光点开关，监视工件到位与否。 　工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 1．搬运的基本原理搬运机器人主要由机械手和车身运动机构组成。机械手主要是用来抓持物料(或工件)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。根据实际的工作情况和任务，本设计中主要采用的是夹持型，机械手爪的夹持由直流电机驱动并控制。车身的运动机构主要承载整个机身重量和实现机器人自行的移动，包括直线和拐弯的运动，其运动较灵活，驱动力大。比较平稳的状态下，将举升到一定高度；举升的过程中逐步后移，到达一定移量停止；；↓ 4.搬运小车机械手物理结构 搬运机器人的机械结构设计部分很好的将机械手与车身结合，打破传统搬运机器人的固定模式，实现搬运物料过程的高效性。在机械手部件有两个直流电机驱动，一个驱动电机实现手爪的开合，另一个电机驱动手臂的提升和下降。在车身部分同样设计两个马达驱动车身的移动，车轮车轮用履带代替，富有较强附着力。 四．进度安排 12/3—12/4 完成任务书的制作。 12/5—12/6 完成慧鱼模型的搭建、慧鱼软件的调试及动作的演示。 12/7—12/11 完成模型的PLC控制及动作演示。 12/12—12/19 完成模型的单片机控制及动作的演示。 12/20—12/21 整理资料、撰写实训报告及答辩。 五．完成论文的条件、方法、措施 1.收集大量资料。 2.刻苦钻研，勤于实践，勇于创新，经常向指导老师汇报情况，虚心听取指导老师的意见。 3.严格遵循科学研究规律、遵守科研道德。 4.认真完成设计报告。 六．指导教师意见及建议 - 1 - 小车前进 小车右前转 小车前进 机械手前进 机械手下降 机械手夹紧物块 机械手上升 机械手后退 小车后退 小车左后转 小车后退 机械手左转 机械手下降 机械手松开物块 机械手上升 机械手右转至原位