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SIMAT联合仿真流程控制 控制实施过程 首先在MATLAB/simulink中建立控制系统当然控制系统是根据自己实际情况建立的。 打开SIMAPCK模型将要做仿真的机械模型调到出来。 定义Simpack模型的输入和输出。这个是我们联合仿真中最为关键的一步具体分为两大步 3.1定义Simpack模型的输入U（t） 从matlab中输入的力元作为主动控制力是我们的重点。首先在机械系统中定义好机械系统的外部输入一般为力U(T)开头，从中定义 在外部输入中定义好输入变量的名称（如u_force）图2所示。connected to选项在u(t) list选定U_simpack[1]。 下一步定义被控制的力元的时候要用相同的connected to选项 （被控制的力元和输出的力元要用相同的u(t) list中的选项，特别是被控制力很多的时候一定要注意） 图2 接着在中设置被控制力元，出现图4内容。 图4 FORCETYPE选择： 93: Force/Torque by u(t) cmp 94: Force/Torque by u(t) PtP 此处参数选择的应该是u_force对应的U_simpack[1] 3.2 Simpack模型输出定义。 在定义好输入模型后，紧接着该设置输出变量，点击，这个里面我们直接设置Simpack输出，即出现图5可此时里面没有输出变量此时我们 图5 点击NEW，建立输出变量。需要在里面定义自己所要的参数，如图6所示 图6 Element Type中选择输出的参数类型，Element中选择输出的参数等进行相关设置。点击OK，这样模型输入输出定义完全。 4.设置MATLAB的工作路径 （注意：在目录F:\SIMPACKv8.8\s_8800\run\interfaces\simat下面包含了目前版本Simpack所支持的Matlab版本号，选择自己使用的Matlab版本） 设置方法为：在MATLAB软件主窗口打开File-Set Path-Add Folder，在SIMPACK软件安装目录下找到对应的ATLAB软件版本的win32文件夹（文件夹内一般包含simat.mdl和simat_XXXX_XXXX.dll两个文件），添加路径如F:\SIMPACKv8.8\s_8800\run\interfaces\simat\r14p3\win32，如图7所示； 图7添加路径 5.打开SIMPACK软件SIMPACK Command Shell(MSYS) (桌面上的图标这是个SIMPACK命令窗口)。等待命令行出现输入： cmd_server.exe 20000（exe和20000之间有空格）。 若出现 [cmd] Creating socket at port 20000. [cmd] Command server ready and waiting for client to connect. 则说明，连接成功； 这个端口的设计很重要必须先设置端口。设置好机械模型端口否则会失败 6.在MATLAB软件主窗口输入simat，回车，出现图8所示Simpack动力学封装模型。 图8 SIMAT中的SIMPACK软件动力学封装模型 7．将生成的simat动力学封转模型拖到SIMULINK模型中，（关闭simat注意不要保存simat）。如图9所示。 （一定要注意MATLAB中的提示他会自动提示端口的数量） 图9 组合在一起的控制模型 8. 双击图9中SIMPACK动力学模型封装块，如图10所示，把采样时间周期改为0.001，TCP-Port of server process(Default=20000)下面输入20000（注意：此处的端口号一定要与第5步中命令中的定义的端口号一致）， 钩选Auto start for SIMPACK Co-Simulation，把要仿真的SIMPACK软件动力学模型的SYS文件的目录输入，如 F:\VEHICLE\main_model\123.sys 图10 修改联合仿真窗内参数 9. 在SIMULINK窗口中，打开Simulation-Configuration Parameter，在出现窗口中选Solver。定义仿真的起始和终止时间。求解选项中，选择为固定步长，求解器任选，固定步长必须设为0.001，如图11所示； 图6 仿真参数设置 10.点击图9中的黑色三角形（Simulink的开始按钮），开始仿真计算，结束后一定在SIMPACK软件中点击测量，进行计算结果输出。 11.完毕后，在SIMPACK软件的后处理中处理/output中生成的模型数据文件.izu和输入SIMPACK 的矢量文件.uex。最好在SIMPACK模型窗口 （小窗口）选择caculation-measuremen