机械控制工程基础-第3章-复习.pptVIP

本章小结 一、概述 二、微分方程的建立 三、传递函数 四、方块图 五 信号流图与 梅逊公式 六、机电系统的传递函数 第三章习题课（基本内容与要求） 传递函数 结构图与信号流图 梅逊公式 闭环传递函数 概念、定义和性质 与微分方程之间的关系 熟练进行结构图的等效变换 明确结构图与信号流图的关系 熟练运用梅逊公式求传递函数 分清输入、输出 第三章习题课（基本内容与要求） 传递函数 概念、定义和性质 与微分方程之间的关系 由微分方程或输入、输出特性求传递函数 线性系统的传递函数 n阶线性微分方程所描述的系统 传递函数定义为 G(s) R(s) C(s) 第三章习题课（基本内容与要求） 例如：系统微分方程组为 画出系统的结构图，并传递函数C(s)/R(s),E(s)/R(s) 解： 第三章习题课（基本内容与要求） 解： 10 R E C 第三章习题课（基本内容与要求） 例如： 10 R E C 第三章习题课（基本内容与要求） 例2 已知某系统的单位阶跃响应如下，求传递函数 解：由传递函数的定义有 第三章习题课 例3 由结构图求传递函数 解：用等效变换方法 G1 H2 G2 C G3/G1 H1 H2 G1 G2/(1+G2H1) R C 1+G3/G1 G1 H2 G2 R C G3 H1 第三章习题课 G1 H2 G2 R C G3 H1 解：用信号流图方法 L1,L2相接触，p1,p2与两条回路接触，故 例3 由结构图求传递函数 第三章习题课 G1 H G2 R C R G1 C -H 1 G2 p1,p2与回路接触，故 解：用信号流图方法 例4 由结构图求传递函数 第三章习题课 等效变换方法 G1 HG2 G2 R C G1 HG2 G2 R C G1+G2 1/(1+HG2) R C 例4 由结构图求传递函数 第三章习题课 解：直接用梅逊公式 例5 由结构图求传递函数 G1 H1 G2 R C G3 H3 G4 H2 所有回路均接触，p1与所有回路接触，故 信号流图模型 G1 1 G2 1 R C 1 -1 E -1 1 -1 1 例6 结构图求传递函数 所有回路均接触，pi与所有回路接触，故 信号流图模型 例7 结构图求传递函数 所有回路均接触，pi与所有回路接触，故 G1 G4 G2 G3 R C 1 -1 E N 1 信号流图模型 例7 结构图求传递函数 所有回路均接触，pi与所有回路接触，故 G1 G4 G2 G3 R C 1 -1 E N 1