立体车库实验系统介绍推荐.ppt

 立体车库 实验系统简介 南京理工大学自动化学院 1002教研室 * 立体车库实验系统 设计思想 实验装置组成及特点 系统设计 实验说明及扩展 * 设计思想 立体车库实验系统是一个综合性、 设计性、创新性运动控制系统。 1. 信息技术与运动控制技术相结合 2. 软、硬件设计相结合 3. 机与电相结合 4. 预留创新空间，充分发挥学生潜力 * 实验装置组成及特点 系统采用垂直升降式 结构，车架由铝合金材料 构成，可方便地进行组装 和拆卸，外形美观、大 方、紧凑。电气传动部分 采用了交流伺服电动机和 步进电动机驱动，由嵌入 式运动控制卡进行位置控 制。 * 实验装置组成及特点 立体车库实验装置具有以下特点: 1. 技术先进、综合性强 2. 开放式的积木化结构 3. 取、送车机构应用变速链轮两级传动 4. 控制界面及管理调度 * 变速链轮两级传动结构 * 控制界面 * 系统设计 总体设计 硬件设计部分 软件设计部分 * 总体设计 控制系统结构（以单片机系列为例） PC机 控制箱 交流伺服电机 交流伺服电机驱动器 上、下步进电机 RS232通讯 单片机发控制信号 单片机发控制信号 编码器信号 * 硬件设计 控制箱内电路图 * 硬件设计 控制箱前面板 * 硬件设计 车库装置 * 软件设计 上位机的程序 采用VB编写的，主要完成了控制界面、管理调度和下位机的通信。通信部分用到了RS232的串口通信 。 * 软件设计 上位机程序流程图 ： 开始 串口发一个字符通知下位机发serve-on信号 向单片机发送数据 按下存取车按钮？ Y N 启动动画界面 是否结束？ N Y 结束 * 软件设计 下位机程序流程图： 开始 关闭开门狗 时钟初始化 端口功能初始化 定时器初始化 电机初始化 等待中断 * 软件设计 中断程序设计： 串口的中断程序中设置电机动作的方向和步数； 定时器的中断程序根据所设置的方向和步数完成存、取车动作。 * 实验说明及扩展 远程实验系统使用说明： 1. 登录（初始密码为：111111 请登录后修改） 2. 仔细阅读设计详细说明 3. 进入模拟实验 4. 查看留言或发表留言 5. 退出登录 系统主页 * 实验说明及扩展 上机实验操作顺序： 实验开始，先上电，再打开控制界面，进入实验； 实验结束，先关闭控制界面，再断电。 上电顺序：先上控制电（橘黄色的开关），再上强电（开空气开关，按绿色动力电源开关）。断电顺序与上电顺序相反（先关闭空气开关，再断开控制电）。 * 实验说明及扩展 实验可扩展空间： 传感器(图象识别等)的应用 交流位置随动系统的控制算法 车库优化调度管理 界面程序设计 * The End *