U-卡尔曼滤波在状态估计中的应用.pdfVIP

第 卷第 期增刊 仪 器 仪 表 学 报 年 月 1: : 1%%; 卡尔曼滤波在状态估计中的应用 ! 周桃庚 郝 群 沙定国 北京理工大学信息科学技术学院 北京 # $%%%$’ 摘要 本文介绍了新的滤波估计方法 卡尔曼滤波 能给出最佳估计的至少二阶近似 本文通过一个时间序列的仿真 ( * * ) )+, 实例说明)+, 比-+,的估计精度要高* 关键词 推广卡尔曼滤波 ) 卡尔曼滤波 ) 变换 状态估计 .//01234156758!6729649:;3036=104916?564@9A4349 CDEFGHEIJKI LHE MFK NDHOPKIIFE # U d d ijjjkid ’ QRSTVWXYWVZ[\T]VY^R_‘YVaVbc eR]f]YbXYgT]ThTRVW^R_‘YVaVbc eR]f]Yb l‘]Y\ x U .m74324 GDPnoHoJpPKqpErFsJrHKEtJuvJqDErwEpwPuqpPKIJnqPvHqPEKFKnsJKqJr+HuvHKwPuqJpPKI )+,IPtJn U U HquJnHnqnJsEKrEprJpHoopEyPvHqPEKEwJnqPvHqPEKnzKJyHvouJEwqPvJnJpPJnnqHqJJnqPvHqPEKPnIPtJK GDJ U nPvFuHqPEKnDE{nqDHq)+,uJHrnqEvEpJHssFpHqJpJnFuqn ;9|}5:7 -yqJKrJr +HuvHK wPuqJpPKI )KnsJKqJr +HuHvK wPuqJpPKI )KnsJKqJr GpHKnwEpvHqPEK NqHqJ JnqPvHqPEK 个假设 卡尔曼滤波给出了状态的均值和方差的最佳 d 引 言 的可能估计 要求均值和方差是可测量的在实际应用 ~ * 中没有困难 但是要求所有的量测和状态模型是线性 d 只是简单地将所有非线性模型线性化 然后 的 在实际应用中是不现实的 -+, d d * 再利用线性卡尔曼滤波方法 给出的是最佳估计 为了将卡尔曼滤波应用到非线性情况 就产生了