机电一体化课程设计-自动分拣工件机械手的设计精选.doc

机电一体化系统课程设计 题目 自动分拣工件机械手的设计 班 级 机械1211 学生姓名 学号 同组姓名 起迄日期 年月日~ 年月日 指导教师 讲师 机械工程学院 目录 1. 自动分拣工件机械手设计的要求、目的及意义……………………………1 1.1要求……………………………………………………………………………3 1.2目的及意义……………………………………………………………………3 2. 总体方案设计与论证…………………………………………………………4 2.1总体方案设计…………………………………………………………………4 2.1.1主体功能…………………………………………………………………4 2.1.2执行机构…………………………………………………………………5 2.1.3驱动机构…………………………………………………………………6 2.1.4控制机构…………………………………………………………………6 2.2总体方案论证…………………………………………………………………4 2.2.1调试过程……………………………………………………………………6 2.2.2调试中出现的问题及解决方法……………………………………………7 2.2.3?结果分析……………………………………………………………………8 3. 机构分析与计算…………………………………………………………………3 3.1机械手总体设计…………………………………………………………………8 3.2机身的总体设计…………………………………………………………………9 4. 关键部件设计与校核……………………………………………………………4 4.1机械手手抓的设计计算…………………………………………………………9 4.1.1选择手抓的类型及夹紧装置………………………………………………10 4.1.2 手抓的力学分析……………………………………………………………11 4.1.3机械手手抓夹持精度的分析计算…………………………………………11 5. 结论……………………………………………………………………………12 6.收获、体会………………………………………………………………………12 7.参考文献…………………………………………………………………………13 1、自动分拣工件机械手设计的要求、目的及意义 1.1要求 机械手将传送带A上的大号物品传送到传送带B上，其他小号的物品让其流走。机械手所有的动作均由液压驱动，上升，下降，左移，右移均由(双线圈)三位四通电磁阀控制，夹紧，放松用一个(单线圈)二位四通电磁阀控制，通电夹紧，断电放松。 所有电磁线圈驱动电源：直流， 电压24V，电流1A,位置检测用：行程开关，光电开关，压力继电器。 系统操作可实现单循环，自动循环功能。 设计控制系统和输入/输出信号调理电路及功率驱动电路原理图。 设计控制系统程序流程图并用汇编语言编写其中的某一段程序。 设计操作台面板布置示意图。 编写设计说明书和使用说明书。 在满足控制要求的前提下，力求控制系统简单，经济。 1.2目的及意义 现代计算机技术的产业革命，将世界经济从资本经济带入到知识经济时代。在电子世界领域，从20世纪中的无线电时代也进入到21世纪以计算机技术为中心的智能化现代电子系统时代。而机械手控制系统则逐步发展为与计算机互联，使机械手控制系统更加智能化，操作更加简单方便随着自动化的发展，机械手（机器人）应用将更加普遍随着汽车行业和塑胶行业的发展，西欧、日本、苏联和中国等地域机械手开始百花争放未来的人类社会将是机械手的时代。………… 2.1.2执行机构 即直接抓取工件的部分，由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手。本设计项目中采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛，本设计采用回转型。手部多为两指（也有多指，本设计采用两指）；指形也有不同设计，常用的指形有平面、V形面的和曲面的，本设计采用平面行的设计；手指有外夹式和内撑式，本设计采用外夹式；另外，根据需要分为外抓式和内抓式两种，本设计采用外抓式。如上图可以看出。 2.1.3驱动机构 驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同， 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。本驱动机构是液压驱动，所有动作都可以通过液压实现。 2.1.4控制机构 本设计是自动化分拣工件机械手，所以肯定采取自动控制。我们学过单片机和PLC课程。俩者各有利弊，可编程序控制器(PLC)是以为核心,综合计算机技术自动控制技术和