毕业设计（论文）-四自由度100kg码垛机器人夹持工装及其配套U型传送带设计精选.doc

四自由度100kg码垛机器人夹持工装 及其配套U型传送带设计 LM （…..，……..，…，…） 摘要：工业机器人是半个世纪以来起来的新兴劳动助手。随着社会自动化程度的提高，工业机器人则重要的位置，因此工业机器人的研究也成为了一个炙手可热的领域。本设计针对工业机器人的加持工装及配套U型传送带进行了设计，其中包括根据负载特性选择电机、减速器，根据工作条件对夹持结构进行设计，并用UG软件进行了绘制仿真。另外，对于传送带，本设计根据各种形式传送带的优缺点，进行了选择和设计。 关键词：机器人；夹持工装；传送带；三维建模 Gripping tooling and supporting U-conveyor design of four freedom 100kg palletizing robot TaoLiming [Traffic School, Mechanical Engineering and Automation,Class1104, ] Abstract: Industrial robots are developing rapidly nearly half a century and have been the emerging labor assistant. With the increased automation of industrial society, industrial robots will occupy an increasingly important position, so the research of industrial robots has also become a hot field. The design for industrial robots blessing tooling and supporting U-shaped conveyor is designed, including the choice depending on the load characteristics of the motor, reducer, according to the working conditions of the holding structure design, and a draw with UG software emulation. Further, accoding to the advantage of a variety of belt, I select and design a conveyor belt . Key words: Industrial robots; Clamping device; Conveyor belt; Three-dimensional modeling 夹持工装——方案拟定 工业机械手臂的组成包括夹持装置、手臂、机座等。其中装置是机器人用于抓取工件或工具进行的主要部件。它相当于人的手，安装于工业机器人手臂的前端夹持机构应根据机器人不同的任务进行选择，选择与执行任务相适应的夹持装置将大大提高机器人的工作效率。工业机器人的夹持装置在抓取100kg物体时，夹钳式取料手可以完成任务。综合考虑经济、结构等因素，选择夹钳式取料手。 夹持工装——电机选择 类型选择 由于步进电机的步距值不受各种外部因素的干扰——只要在他们的大小不至于引起步进电机产生丢步，就不影响其正常工作，另外步进电机的控制性能好，转子的转动惯量小，动态响应也较理想，易于启动和停止，步进电机综合和其他种类电机的很多优点，以上特性均有利于机器人夹持装置的控制，。 夹持装置及传动机构尺寸及运动参数 涡轮蜗杆模数： m=10mm 蜗杆头数: 蜗轮齿数： （此结构为1/4个涡轮） 传动比： 蜗杆分度圆直径： d1=160mm 蜗杆导程角: 中心距： a=400mm 涡轮直径： mm 摇杆长度： l=450mm 手指移动最大速度： m/min 加持与传动机构质量： M1=50kg 联轴器的质量: M2=13.1kg 联轴器外径： D=160mm 摩擦因数: 蜗杆长度： l1=616mm 机械效率: (2-1) 带入公式（2-1）得 电机选择 电机转速 涡轮角速度: 涡轮转速: 蜗杆转速： (2-2) 带入公式（2-2）得n1=100.17r/min 折算到电机轴上的负载惯量Jd ： 执行部分转动惯量J1: (2-3) 将数据代入（2-3）得, 蜗杆的转动惯量： (2-4) 将数据代入公式（2-4）得， 联轴器的转动惯量： (2-5) 将数据代入公式（2-5）得