发明：一种高速智能主轴直驱多关节码垛机器人.doc

说 明 书 摘 要 本发明公开了一种码垛机器人，包括底座、回转组件、摆臂组件和机架，所述回转组件包括第一电机和回转支承，所述第一电机的输出轴通过所述第一摆线减速机与所述回转支承连接，所述机架上固定有竖直设置的第一导轨和水平设置的第二导轨，所述第一导轨上设有第一滑块，所述第二导轨上设有第二滑块，所述摆臂组件包括第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和连接臂，所述机架上设有第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一滑块竖直移动，所述第二驱动组件用于驱动所述第二滑块水平移动，所述抓手架上设有第三驱动组件，用于驱动所述抓手盘旋转。本发明所述的码垛机器人可提高码垛效率和精度，并减小人力成本。  摘 要 附 图 权 利 要 求 书 1．一种码垛机器人，其特征在于：包括底座（1）、回转组件（2）、摆臂组件（3）和机架（4），所述回转组件（2）包括第一电机（21）、回转支承（22）和第一摆线减速机，所述第一电机（21）的输出轴通过联轴器与所述第一摆线减速机的输入端连接，所述第一摆线减速机的输出端与所述回转支承（22）连接，所述机架（4）固定在所述回转支承（22）上，所述机架（4）上固定有竖直设置的第一导轨（5）和水平设置的第二导轨（6），所述第一导轨（5）上设有第一滑块（51），所述第二导轨（6）上设有第二滑块（61），所述摆臂组件（3）包括第一摆臂（31）、第二摆臂（32）、第三摆臂（33）和连接臂（34），所述第一摆臂（31）的一端与第一滑块（31）铰接，另一端与所述第二摆臂的一端（32）铰接，所述第二摆臂（32）的另一端铰接有抓手架（7），所述抓手架（7）上设有可转动的抓手盘（8），所述抓手盘（8）上设有抓手，所述第三摆臂（33）的一端与所述第二摆臂（32）铰接，另一端与所述第二滑块（61）铰接，所述连接臂（34）一端与所述第二滑块（61）铰接，另一端与所述第一摆臂（31）铰接，所述机架（4）上设有第一驱动组件（9）和第二驱动组件（10），所述第一驱动组件（9）用于驱动所述第一滑块（51）沿所述第一导轨（5）竖直移动，所述第二驱动组件（10）用于驱动所述第二滑块（61）沿所述第二导轨（6）水平移动，所述抓手架（7）上设有第三驱动组件（11），用于驱动所述抓手盘（8）旋转。 2．根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述第一驱动组件（9）包括第二电机（91）、相互配合的第一丝杠（92）和第一螺母，所述第二电机（91）与所述第一丝杠（92）连接，所述第一螺母与所述第一滑块（51）固定连接。 3．根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述第二驱动组件（10）包括第三电机（101）、相互配合的第二丝杠（102）和第二螺母，所述第三电机（101）与所述第二丝杠（102）连接，所述第二螺母与所述第二滑块（61）固定连接。 4．根据权利要求3所述的码垛机器人，其特征在于：所述第三驱动组件（11）包括第四电机（111）和第二摆线减速机，所述第四电机（111）与所述第二摆线减速机的输入端连接，所述第二摆线电机的输出端与所述抓手盘（8）连接。 5．根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于：还包括第一拉杆（12）、三角架（13）、第二拉杆（14）和连扳（15），所述三角架（13）铰接于所述第二摆臂（32）上与所述第一摆臂（31）铰接的一端，所述第一拉杆（12）一端与所述连扳（15）的一端铰接，另一端与所述三角架（13）铰接，所述连扳（15）的另一端与所述第二滑块（61）铰接，所述第二拉杆（14）一端与所述三脚架（12）铰接，另一端与所述抓手架（7）铰接，且所述三角架（13）与所述第一拉杆（12）、所述第二拉杆（14）和所述第二摆臂（31）的三个铰接点分别位于所述三角架（13）的三个角上。 6．根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：还包括润滑组件，包括储油罐和油泵，所述油泵一端与所述储油罐连接，另一端设有第一管道和第二管道，所述第一管道具有第一出油口，所述出油口设于所述第一导轨（5）上，所述第二管道上设有第二出油口，所述第二出油口设于第二导轨（6）上。 7．根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述第一导轨（5）和所述第二导轨（6）均具有平行的两条轨道。 8．根据权利要求5所述的码垛机器人，其特征在于：还包括可编程控制装置，所述第一电机（21）、所述第二电机（91）、所述第三电机（101）和所述第四电机（111）均与所述可编程控制装置连接，所述可编程控制装置用于控制所述第一电机（21）、所述第二电机（91）、所述第三电机（101）和所述第四电机（111）。说 明 书 一种码垛机器人 技术领域 背景技术 发明内容 附图说明具体实施方式Programm