毕业设计（论文）-基于凌阳MCU的机器人平衡控制系统设计精选.doc

基于凌阳MCU的机器人平衡控制系统设计 苏州大学 2010年4月 摘要 3 第一章 绪论 4 第1.1节 选题背景 4 第1.2节 本设计在理论和实际应用方面的价值 4 第1.3节 本文主要研究内容 5 第二章 凌阳单片机SPCE061A 6 第2.1节 SPCE061A单片机 6 第2.2节 SPCE061A单片机的性能 6 第2.3节 SPCE061A单片机的外观及结构 7 第2.4节 SPCE061A单片机的输入/输出接口 8 第2.4.1节 SPCE061A 的 I/O 端口结构 8 第2.4.2节 SPCE061A并行I/O端口控制向量组合 10 第2.5节 SPCE061A 的最小系统 11 第三章 传感器 13 第3.1节 传感器的原理 13 第3.2节 红外传感器 13 第3.3节 倾角传感器 14 第四章 系统的硬件设计 17 第4.1节 智能小车 17 第4.2节 智能小车硬件组成 18 第4.3节 智能小车各模块的选择 18 第4.3.1节 控制模块 18 第4.3.2节 电机及驱动模块 19 第4.3.3节 引导检测模块 21 第4.3.4节 平衡模块 22 第4.3.5节 电源及显示模块 23 第五章 系统的软件设计 24 第5.1节 小车控制算法 24 第六章 实验结果与分析 30 第6.1节 实验基础条件 30 第6.2节 实验数据及分析 30 第6.3节 智能小车运动性能的分析 32 结论 33 致谢 34 参 考 文 献 35 附录 36 摘要 在现代社会的各个领域，机器人得到了十分广泛的应用，是机器人小车，本设计是利用凌阳单片机SPCE061A、红外传感器电路TCRT5000、倾角传感器电路SCA60C、LCD显示电路构成的电动小车跷跷板系统。其中单片机最小系统SPCE061A作为检测和控制核心，通过红外发射和接收传感器TCRT5000完成对智能小车行进路线的控制，用红外传感器检测到开关信号送到单片机进行识别，进而发出相应控制指令控制小车寻线行驶；通过倾角传感器电路SCA60C完成跷跷板平衡控制，各部分都能实时显示，从而实现小车在跷跷板上寻找平衡点的智能化。 关键词：单片机、SPCE061A、智能小车、传感器 Design the balance controlling system of robot based on sunplus MCUAbstract Nowadays, in many fields of modern society,robots have been widely used, particularly in the intelligent vehicle.This design is based on the 16 bit SPCE061A MCU, the intelligent vehicle called mobile robot , which is drived by two DC motors respectively, can trace precisely by detecting black leading lines on the seesaw. Reflecting infrared sensor TCRT5000, is used to detect black leading line. Tilting sensor SCA60C, is used to detect whether the seesaw is in balance and control the speed of the intelligent vehicle. The LCD can show the angle of inclination detected by SCA60C and translated by SPCE061A. In all, the design can make the intelligent vehicle trace on the seesaw, turn back, turn left, turn right automatically and make the seesaw in balance finally. [Keyword]: MCU, SPCE061A, Intelligent Mini Vehicle, Sensor 第一章 绪论 第1.1节 选题背景 随着人类社会的发展，人们不断代替人们从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对世界的认识和改造是科学技术发展的综合性结果，同时社会经济发展产生重大影响的一门科学技术的发展归功于第二次世界大战后各国加强了经济的投入，本