毕业设计（论文）-基于多轮独立转向车辆转弯性能分析精选.doc

本科毕业设计（论文） 基于多轮独立转向车辆转弯性能分析 系部 机械工程学院 专业 汽车服务工程 班级 11级 学号 学生姓名 指导老师 2015年04月30日  摘要 I Abstract II 符号说明 IV 第1章 绪论 1 1.1 课题研究背景及意义 1 1.2汽车转向性能的现状 1 1.3 车辆转向性能在国外、国内的研究现状 2 1.4本文的主要分析的意义 3 1.5就多轮独立车辆分析的假设 4 第2章 多轮独立转向车辆转弯性能分析 5 2.1 预期分析 5 2.2 公式的理论分析 6 2.2.1假设转动中心在后轮延长线后 7 2.2.2 假设转动中心在车辆前轮延长线与后轮延长线之间 11 2.3 试对其约束力进行分析 15 2.3.1 对于有差速的车辆对其外侧车轮与内侧车轮的分析 17 2.4 本章小结 23 第3章 多轮独立转向车辆转弯性能的数值分析 24 3.1 公式整理 24 3.2 数值运算 26 3.2.1 车辆以斜行通过弯道 28 3.2.2 车辆的后轮与前轮按同一轨迹转向时 28 第4章 总结与展望 29 参考文献 30 致谢 32  多轮独立转向车辆是一种能适应不同转角情况下用多个车轮独立转向的先进车辆。与传统的车辆相比，它具有更灵活、多样的转向模式，它可以原地打转、斜行，其中各个车轮在转向时，都可以最大可能的工作在滑移率内，车辆的转向半径也比传统车辆的小。同时多轮独立转向技术，也是现在无人驾驶车辆、现代化军用车和先进车辆涉及的转向技术。 本论文通过假设车辆转动中心的位置，在以极低车速通过弯道时，同时结合阿克曼原理，车辆在以一个转向轮恰好通过弯道为输入角和输入半径，讨论车辆的其他转向轮所对应的转向半径和转向角，并分析车辆的转向中心对应的转向角和转向半径。结合传统车辆相对多轮独立转向车辆的最小转向半径进行比较。 本论文分析车辆的各转向车轮的转向半径和转向角 1.本论文通过对车辆转向轮的转向角和转向半径的公式推导，试图得到在满足转向情况下的车辆转向轮的跟踪性能。 2. 通过MATLAB软件的数值分析验证公式的正确性，并对公式进行修正。 3. 第三部分是用实验对修正后的公式进行验证。 通过上面的工作，对我们的生活中驾车有一定的指导意义，具有一定的普遍性。 关键词：转向角，转向半径，跟踪性能。 Abstract The Multi-wheel independent Steering vehicle is a kind of advanced vehicle that has a ability to adapt to different situations around the corner with more advanced independent steering wheels vehicle. It has much more flexible and various steering modes compare with the traditional vehicles. It can keep spinning and going obliquely in a same place. It can keep spinning and going obliquely in a same place. Except this，its steering radius is shorter than the traditional vehicles’. Meanwhile，the Multi-wheel independent Steering is a steering technology that the unmanned vehicles the modernization of military vehicles and the advanced vehicles all should be equipped. This text discussed the vehicles’ steering radius and the steering angles what other steering wheels corresponded when the vehicles at a very slow speed through the comer and combine the Ackerman principle，regard a steering wheel which is just through the comer as the input angle and the input radius by assuming the place of the v