[工学]4RobustControlFoundation.pdf

Lecture 4 Robust Control Foundation Robust Control Theory School of Astronautics, Harbin Institute of Technology March 2, 2009 Lecture 4 Robust Control Foundation Outline Lecture 4 Robust Control Foundation °•››ÄgŽ 4.1 °•››ÄgŽ ¢¢¢SSSóó󧧧 ¥¥¥›››››› XXXÚÚÚ §§§ddduuu«««««« ÏÏÏooo ´´´ 333 ØØØ((( ½½½ 555 ùùù««« ØØØ((( ½½½ 555ÏÏÏ ~~~©©©  üüü aaaµµµ • ÜÜÜØØØ(((½½½555 §§§XXXZZZ666¶¶¶ • XXXÚÚÚ SSSÜÜÜ ØØØ(((½½½555 §§§XXXÿÿÿþþþØØØ !!!ëëëêêê OOOØØØ999›››ééé –––™™™ïïïÄÄÄ Lecture 4 Robust Control Foundation °•››ÄgŽ ,,,˜˜˜¡¡¡§§§yyykkk ÄÄÄ uuu°°°(((kkk ‘‘‘GGG ‡‡‡ ©©©§§§... Lyapunov­­­ ½½½nnnØØØ §§§´´´òòò XXXÚÚÚ ¥¥¥ ØØØ(((½½½555 888(((˜˜˜aaaéé采‡©©©§§§ÐÐЩ©©^^^‡‡‡  ]]]666ÄÄÄ(½½½‡‡‡ 666ÄÄÄ)§§§ÏÏÏLLL XXXÚÚÚ°°°(((ïïïÜÜÜ ©©©(III¡¡¡ XXXÚÚÚ) ­­­½½½555 §§§555yyy XXXÚÚÚ333$$$111 žžž éééùùù ØØØ(((½½½555 ÚÚÚååå ÐÐЩ©©^^^‡‡‡ AAA ­­­ ½½½ 555 Lecture 4 Robust Control Foundation °•››ÄgŽ ´´´ • ùùù««« ???nnn {{{ ††† ¢¢¢SSSóó󧧧 ¥¥¥œœœ ¹¹¹ååå ŒŒŒœœœœœœ • 333OOO XXXÚÚڞžžÃÃÃ{{{¯¯¯kkk½½½þþþ///rrrººº ØØØ(((½½½555 ééé XXXÚÚÚ555UUU¬¬¬ŸŸŸ KKK Lecture 4 Robust Control Foundation °•››ÄgŽ ¢¢¢SSS›››ééé –––ŒŒŒ±±±£££ãã㏏˜˜˜‡‡‡ XXXÚÚÚ888(Σ , ∆Σ) 0 • Σ —— ...°°° ((( ®®® ÜÜÜ ©©© §§§¡¡¡ III¡¡¡ XXX 0 ÚÚÚ¶¶¶ • ∆Σ—— ØØØ(((½½½555 ÏÏ󃃤¤¤¤¤¤ ,,,‡‡‡ŒŒŒ£££ããã 888¶¶¶ ¢¢¢SSSXXXÚÚڌŒŒ ±±±)))ººº  dddIII¡¡¡ XXXÚÚÚΣ ÚÚÚØØØ(((½½½ ÏÏÏ 0 ƒƒƒ888ÜÜÜ∆Σ,,,‡‡‡ƒƒƒ¤¤¤ Lecture 4 Robust Control