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机器人遥操作技术 介绍一下机器人遥操作的产生背景 实验室遥操作的发展现状 国外遥操作的基本情况 翻译一篇关于多机器人之间通信的论文,摘自IEEEROBIO2004 一.机器人遥操作系统产生的背景 机器人遥操作产生的背景:机器人遥操作是指操作人员监视和控制远方机器人完成各种作业，从而使机器人能够代替人类在一些无法触及的、甚至一些危及人类健康或生命安全的环境下完成各种任务 二.实验室关于遥操作的简介 关于多机器人之间的通讯 摘要:通信在多机器人系统中起着非常重要的作用,自从高效而且相对低代价的无线局域的出现,将其运用于多机器人的无线通信中已经成为实际的方法.无论如何,在一个有多个机器人的大系统中,为所有的机器人在同一时刻交互信息已经变得困难,因为通信的能力是有限的.在这个情况下,就需要有一个有效的而且高可靠性的通信网络。这篇论文提出一些无线通信方案和他们的应用。最后，得出一个结论在这个领域。 1.介 绍 商业机器是首次被PLANNET公司1959年介绍的，它们是可以编程的机器，通过小的开关和凸轮和做一些简单的拿和放的工作。在70年代早期，商业的机器人的基于数字计算机的控制器已经实现，在80年代，机器人中已经引入了大量的多计算机的结构。在80年代后期，当很多研究人员开始在多运动机器人系统中研究时，分布式的机器开始出现了它的雏形。 自从人们开始研究分布式多机器人群体之间的通信已经被广泛的研究，为了在一群机器人之间成功的控制和使其协同，主要依赖于机器人内部的有效的通信。一些研究人员已经开始研究多机器人在各种不同的任务中如何执行，而且已经总结出这种通信在特定的任务中所有的优点。另外，这些研究人员已经发现，在许多情形下，即使通信中的少量的信息都是很有用处的。 在这篇论文中，讨论多机器人通信领域中的一些通信方法和协议。在文章中提到了一些操作是估计一个通信系统的标准。将各种通信方法分类对设计多机器人通信系统有用的。 在多机器人系统当中的一些通信方法，如何，估计代价，无线网络分层模型和能量最优化协议。第三部分讨论和比较了现存的通信方法。第四部分举了一些应用的例子。最后，在第五部分给出文章的要点总结和一些未来的工作。 2.多机器人通信网络 代价估计 为了确保多机器有效的可靠的协作，多机器人通信系统必须保证以下的要求： 低的反应时间：为了支持在代理之间的实时，最关键的是通信系统有能力在低的反应时间内发送消息。 灵活性：由于多机器人队伍多是频繁被组建的，所以重要的是新的设备能容易的组合。通信模型也可以完成队伍的模型。 容错性：为了达到可靠的和有效的操作，通信系统能够发现错误和恢复这是很重要的。而且单个模型的损坏不会使整个系统瘫痪。 B．无线网络和分层模型 自从高效的低代价的无线局域网络技术的出现，将其应用于控制多机器人上已经很普遍了。 有三种传输技术：红外线，窄带微波，和展布频谱技术，每一种技术都有其自身的优点和缺点。红外线局域网通过红外线来传输数据。主要的缺点是很容易被阻隔，因为光波是不能够通过固体的。窄带微波的主要缺点是所用的频带需要有通信委员会许可。展布频谱技术是一种被广范应用的技术。有三种主要的方法来发送一个信号光谱：（跳频技术FHSS），通过快速的开关运送都的频率。直接序列展频技术（DSSS）通过伪随机二元序列来达到同样的效果，还有一种混合式的展频技术。 In the early robot wireless communications, infrared technology was applied in a large scale [8],[9] because of its low cost. But infrared systems have poor communication rate and quality. Therefore, radio frequency (RF) and spread spectrum technologies are more preferred in the design of multirobot communication. Robots can communicate with others by RF point-to-point link or broadcasting mechanism [10]. The spread spectrum modulation technologies are extensively applied at the Industrial Scientific Medical (ISM) band (2.4GHz), which is license-free in many countries