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uC/OS-II读书的一点笔记重入与不可重入:可重入函数指当一个函数在被调用时,同时还能被其他函数调用,且不会产生错误.不可重入函数则不能同时被多次调用,多次调用可能会产生错误.例子:某函数有一个变量为全局变量,则如果该函数有多个实例在交替运行的话,由于同时存取同一全局变量,导致该变量被不同实例改变而引起错误.信号量:与同一共享数据打交道(可能是全局变量,也可能是共享资源如UART,打印机等)的任务调用等待信号量函数OSSemPend(),处理完后调用释放信号量函数OSSemPost().为防止无限等待可设置等待超时.例子://任务Task要存取共享数据,如果该数据正在被其他任务使用,则任务Task只能等待别的任务用//完,然后分配给任务Task使用.用完后释放该信号量,以供给其他任务使用(或者说将资源归还//给操作系统).void Task(void){? ? OSSemPend(...);? ? perform operation;? ? //porcess the data? ? OSSemPost(...);}信号量也可能是隐藏的.如多任务共享UART时,信号量可隐藏在驱动函数中.信号量操作:初始化/建立 INITILIZE/CREATE等待信号/挂起 WAIT/PEND给信号 SIGNAL/POST信号量类型:二进制? ? 0/1计数型? ? 0 ~ 2^width - 1如果某种资源只有1个,可用二进制型信号量,如RS232接口.如果资源有多个,可用计数型信号量,如系统缓冲区一般有多个.死锁:两个任务无限期相互等待对方控制的资源.可用信号量等待超时来化解.事件标志(Event Flag)用于任务与多个事件同步.可用多个事件的组合发信号给多个任务.可将8/16/32个事件标志组合在一起,当任务所需的事件都发生了,任务结束挂起,继续运行任务间通讯(Intertask Communication)两个途径:1.通过全局变量.与中断函数进行通讯只能通过全局变量.2.发送消息给另一个任务.发送消息的方式有邮箱(Mail Box)和消息队列(Message Queue)邮箱(Mail Box)一个任务通过内核服务给另一个任务发消息.内核提供的邮箱服务:邮箱内消息内容初始化;将消息放入邮箱(POST);等待有消息进入邮箱(PEND);例子:TASK1 --(POST)-- MAIL BOX --(PEND)-- TASK2可在主程序中创建邮箱,则在任务中就可直接使用.疑问:也可在任务中创建邮箱,但此时,邮箱能否接收其他任务发送消息?能否发送消息给其他任务?消息队列(Message Queue)实际上是邮箱阵列.任务或ISR可将消息放入消息队列(POST),一个或多个任务可从消息队列中得到消息.传递的消息实际上是传递的指针指向的内容.消息队列的进出通常有规则,如FIFO.例子:ISR --(POST)-- MSG QUEUE --(PEND)-- TASK疑问:消息队列属于某个任务?还是所有任务公用的?任务能从消息队列中取得消息,并执行相应的操作.任务也可以向外发送消息,但是是否应该指明发送的消息是送给谁的?在Windows系统的应用程序中,程序的运行是基于事件驱动,消息循环的.每个应用程序进程都有自己的消息队列.如一个进程1发送消息给进程2,进程2收到消息便继续往下执行,否则就挂起什么都不干.也即是没有事件的驱动,程序是不往下运行的.程序的运行就是依靠不断的消息循环来进行下去,程序从消息队列中接收自己的消息,而发送消息时需指明将消息送给哪个进程.某一个进程发送一条消息,指明了需要送给哪个进程,该消息进入系统的消息队列,系统将该则消息投递到目的进程的消息缓存中.而接收消息的进程则读取消息并处理消息.在这个过程中,系统就像一个邮局,进程发送消息就像寄信,系统投递消息就像邮递员送信.在uC/OS中,可以创建一个消息队列,并返回一个该消息队列的标识,用户任务就可以通过这个标识向队列中发送消息或接收消息,这样看来不在发送消息时指定接收消息的任务是可以的.但当任务较多,且创建了较多的消息队列后,多个任务使用消息队列时是否会产生误发送或误接收等问题.对于uC/OS中的其他类型资源如Mail Box也是如此.用户应用uC/OS系统的框架:main(){? ? ...? ? OSInit();? ? ...? ? OSTaskCreate();? ? ...? ? OSStart();}OSInit()会进行一些初始化,包括Mail Box,