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工业机器人实训室建设资料 三菱工业机器人概述 报告人：孟庆波 资料整理： 时间：2013年7月15日 主要内容 1 MELFA-BASIC V概述 1.1机器人的动作控制 1 MELFA-BASIC V概述 1.2 程序控制 1 MELFA-BASIC V概述 Def Plt、Plt 1 MELFA-BASIC V概述 M_In、M_Inb、M_Inw M_Out、M_Outb、M_Outw 1 MELFA-BASIC V概述 1.7 运算 2.机器人的动作控制 关节插补动作：以各个关节轴为单位插补移动到指定的位置 2.机器人的动作控制 2.机器人的动作控制 直线插补动作：将抓手尖端以直线插补移动到指定的位置 2.机器人的动作控制 2.机器人的动作控制 圆弧插补动作：以三次元圆弧插补，在3点指定的圆弧上移动 2.机器人的动作控制 2.机器人的动作控制 2.机器人的动作控制 Mva (Move Arch) 从现在位置以弧形运动动作(弧形插补)移动到目的位置。 MVa ＜移动目的位置＞［，＜弧形号码＞］ 【用语】 ＜移动目的位置＞插补动作最终位置。以位置型变量和常数或关节变量记述。 ＜弧形号码＞ Def Arch（1～4）。省略时为1。 2.机器人的动作控制 【例子】 1 Def Arch 1,5,5,20,20 ‘定义弧形形状 2 Ovrd 100,20,20 ‘指定速度比例 3 Accel 100,100,50,50,50,50‘设定加减速比例 4 Mov P0 ‘往弧形运动动作的开始位置移动。 5 Mva P1,1 ‘以步号1已定义的形状执行弧形运动动作。 6 Mva P2,2 以参数的初始值动作。 2.机器人的动作控制 连续动作：每个动作位置不停止，连续移动多个动作位置 2.机器人的动作控制 2.机器人的动作控制 2.机器人的动作控制 【例文】指定轨迹变换时的最大接近距离的情况 1 Cnt 0 ‘ 将Cnt (连续动作)设定为无效 2 Mvs P1 ‘有加减速的执行动作 3 Cnt 1 ‘将CNT(连续动作)设定为有效 ‘(此行以后的插补为连续动作) 4 Mvs P2 ‘和下一个插补的连续为连续动作 5 Cnt 1,100,200 ‘指定在开始侧100mm、结束侧200mm连续动作 6 Mvs P3 ‘用指定距离在插补的前后连续动作 7 Cnt 1,300 ‘ 指定在开始侧300mm、 ‘结束侧300mm做连续动作 8 Mov P4 ‘在开始侧以300mm连续动作 9 Cnt 0 ‘将Cnt(连续动作)设定为无效 10 Mov P5 有加减速的执行动作 2.机器人的动作控制 连续轨迹动作的例子 2.机器人的动作控制 加减速时间和速度控制：对加减速最高速度的比例及动作速度 2.机器人的动作控制 Accel 指定机器人动作时的加速度及减速度的比例（％）。在最佳加减速度时也有效。 Accel [加速度比例(％)],[＜减速度比例(％)＞],[Mva指令上升时加速度比例(％)], [Mva指令上升时减速度比例 （％）], [Mva指令下降时加速度比例(％)]，[Mｖａ指令下降时减速度比例 (％)] 【例文】 1 Accel 50,100 ‘ 指定重负载(标准加减速时间为０.２秒的情况下, 加速时 ‘间会变成０.４秒、减速时间会变成０.２秒) Mov P1 Accel 100,100 ‘指定标准负载 Mov P2 Def Arch1,10,10,25,25,1,0,0 Accel 100,100,20,20,20,20 ‘ Mva命指令动作时的上升、下降时的速度比例设为20。 Mva P3,1 2.机器人的动作控制 2.机器人的动作控制 2.机器人的动作控制 往目的位置的到达确认：以脉冲数指定决定位置完成条件（连续动作时，本指定为无效） 2.机器人的动作控制 2.机器人的动作控制 2.机器人的动作控制 高精度控制：提高机器人的动作轨迹（多关节6轴机器人RV-SQ/SD系列） 2.机器人的动作控制 2.机器人的动作控制 抓手TOOL控制：指定抓手的开闭及TOOL的形状 2.机器人的动作控制 2.机器人的动作控制 3. Pallet运算 将工件规则正确的排列(Palletize)作业及取出作业(Depalletize)情况下，Pallet功能变为基准，只示教工件的位置，可用运算求得剩余的位置 3. Pallet运算 3. Pallet运算 3. P