安川XRC机器人基础教育培训（二）.pptVIP

位 置 确 认 选择主菜单中的{机器人} 选择{第二原点} 按住[前进]键，使脉波值与第二原点值相符 按[区域]键，选择功能选单区中的{资料}菜单 再下拉菜单中选择{确认位置} 选择“是” 落下量容许范围异常 异常代码：4511 出现异常讯息后把光标移至“重置”上 按[重置]键 恢复正常操作 联盟并立 共同成长 现场讨论与问题答疑 联盟并立 共同成长 七保养与备品 联盟并立 共同成长 机器人日常保养（一） 检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机 联盟并立 共同成长 机器人日常保养（二） 本体和电控箱内锂电池之维护 本体内加油注意事项： 1：加油孔和出油孔不能搞错。 2：油品要分清楚，千万不能加错油。 3：加油后运转半小时再密封。 1：本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换。 2：更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行。 控制柜的电池所在位置 本体的电池所在位置 B T 轴 加 油 口 B轴 T轴 B T 轴 排 油 口 T轴 B轴 R 轴 加 油 口 和 排 油 口 加油口 排油口 R 轴轴承加油口和排油口 排油口 加油口 U 轴 加 油 口 U 轴 排 油 口 L 轴 加 油 口 L 轴 排 油 口 S 轴 加 油 口 S 轴 排 油 口 联盟并立 共同成长 一、机械手的保养注意事项： 1??切勿在机械手臂上加装重量的物品。 2 正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。 3??在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。 4? 正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。 5? 平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。 6?检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。 7? 底座螺丝以及所有螺丝的检查。 本体底座固定螺丝 联盟并立 共同成长 1??散热以及通风是否良好 ，风扇是否正常运转 。 2? 粉尘的清洁。 3? 检查电源开关上下端接线部分及接地线是否牢固。 4?切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。 5??请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。 二、电控箱的保养： 联盟并立 共同成长 电 控 箱 通 风 孔 控制箱背部通风散热孔 控制柜风扇位置 风扇位置 风扇位置 CPU风扇位置 伺服系统风扇位置风 扇 1 伺服系统风扇位置风 扇 2 联盟并立 共同成长 电 控 箱 盖 板 孔 不要的盖板孔 关于机器人备品 XRC UP6推荐备品表（1） XRC UP6推荐备品表（2） 联盟并立 共同成长 现场讨论与问题答疑 联盟并立 共同成长 安川XRC机器人基础教育训练到此结束，谢谢大家！ 机器人再生运动 联盟并立 共同成长 现 场 操 作 时 间 联盟并立 共同成长 程 式 点 的 修 正——插入（见基础教材30页） 开始 将光标移到欲插入程式点处 用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式 设定运动速度 按[插入]键 按[输入]键 程 式 点 的 修 正——删除（见基础教材32页） 开始 将机器人带到欲删除点位置 按[删除]键 按[输入]键 确认光标 不在闪烁状态 说明:如果光标不停的闪烁，则 说明机器人不在欲删除点上。 程 式 点 的 修 正——变更（见基础教材32页） 开始 将光标移至欲变更处 用各轴操作键移动至所需位置 按[变更]键 按[输入]键 程式内容剪切、复制、贴上和反向贴上(详见基础教材36页) 复制：复制一指定范围到暂存区 剪贴：从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除 贴上：将暂存区之内容插入程式中 反向贴上：将暂存区之内容反向插入程式中 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVJ V=100 暂存区 复制 剪贴 贴上 插入暂存区内容 反向贴上 图 解 1 ：复制和剪贴范围设定 在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按[移位]+[选择]键 将光标移至指定程式行 联盟并立 共同成长 范围设定图解 联盟并立 共同成长 2：复 制 按[区域]键区域选择功能选单区的{编辑}目录 选择{复制} 联盟并立 共同成长 按[区域]键区域选择功能选单区的{编辑}目录 3：剪 贴 选择{剪贴} 联盟并立 共同成长 4：贴 上 在程式内容前，将光标移至所需区域 按[区域]键区域选择功能选单区的{编辑}目录 选择{贴上} 选择“是” 联盟并立 共同成长 5：反向贴上 在程式内容前，将光标移至