尺蠖机器人.pptVIP

下载本文档

72
0
约1.01千字
约 11页
2018-03-07 发布于河北
举报
版权申诉

尺蠖机器人.ppt

1、本文档共11页，可阅读全部内容。
2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

尺蠖机器人

P o w e r B a r 中国专业PPT设计交流论坛尺蠖运动方式：腹足和尾足抓住物体，通过身体的大角度弯曲完成前进、后退和转向运动启发：利用形状记忆合金的性质，通过加热和冷却，完成身体反复的大尺度弯曲运动。机械结构：四杆机构球铰链六杆机构 SMA弹簧各向异性摩擦垫 Long: 150mm Speed:10mm/s Steer:110°/min DOF=1,无不确定运动。结构：玻璃纤维复合物（1 2 3）连接：柔性薄膜关节转向运动倾斜运动 αmax =2θ, βmax = 180 – 2θ. 实际情况下，α不能超过90°，否则，前后足摩擦力方向垂直，不能提供爬行力特性：在存在侧向力的情况下，向前产生的摩擦力大于向后产生的摩擦力设计上的改进：参数：金属丝直径d 弹簧直径D 匝数n 退火温度在考虑到弹簧大变形时非线性去孪生效应和几何效应的情况下，运用普通的弹簧方程来构造（一系列的计算公式）大指数具有明显的优点： a宏观上很小的力产生大变形，b微观上很小的应力产生很大的应变 How to fabricate (a) Three robot bodies made from a single piece of composite and embedded wiring. (b) Final Omegabot prototype with SMA spring actuato（solder） and anisotropic friction pads.(glue) 模铸法 SMA 弹簧制造工艺导电镊子大电流满足大批量不同规格的生产要求不同的载荷比和频率转向实验步长与频率的关系小：150mm 轻：1.2g 能耗小：加热电流0.35，自然冷却未来研究方向：采用腹足，适应三维复杂地形领域：传感和侦察谢谢观看参考文献： Omega-Shaped Inchworm-Inspired Crawling Robot With Large-Index-and-Pitch (LIP) SMA Spring Actuators Je-Sung Koh, Student Member, IEEE, and Kyu-Jin Cho, Member, IEEE P o w e r B a r 中国专业PPT设计交流论坛