机器人应用基础-总纲.pptVIP

DEPUSH 中级机器人制作与编程 C51单片机与机器人大脑 项目一、轮式机器人的制作与应用 项目单元1、机器人系统的构建与调试 硬件安装 通讯测试：你的第一个程序 第一个程序 第一个程序 项目单元2、机器人的基本运动控制控制 机器人指示灯亮、灭控制控制 机器人伺服电机控制信号控制 机器人巡航控制 项目单元3、机器人触觉系统的制作与调试 项目单元4、机器人红外导航 项目单元5、机器人串行通信系统的制作 项目单元6、机器人LCD应用 项目单元7、轮式机器人应用综合实践 通过串口发送数据 通过串口接收数据 串口通讯UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）是一种能够把二进制数据按位（bit）传送的通信方式。AT89S52拥有1个串行通信接口UART。其主要功能如下：在输出数据时，把数据进行并-串转换，即从计算机接收８位并行数据并发送到串口输出；在输入数据时，把数据进行串-并转换，即从串口读入外部串行数据并将其转换为８位并行数据送到计算机。 RS232电平与TTL电平转换 TTL（Tansistor-Transistor Logic），是指三极管－三极管逻辑电路。很多单片机，包括你所使用的AT89S52都是用的这种标准。它的逻辑“1”电平是5V，逻辑“0”电平是0V。 RS232接口是1970年由美国电子工业协会（EIA）联合贝尔系统、调制解调器厂家及计算机终端生产厂家共同制定的用于串行通讯的标准。它的逻辑“1”电平是-5V－-15V，逻辑“0”电平是+5V－+15V。 RS232 RXD TXD GND AT89S52 TXD RXD GND 编写串口通信程序 头文件 uart.h 的实现过程（串口的初始化）： 设置定时器工作方式 设置串口工作方式 设置波特率 启动定时器 开串口中断 开总中断 LCD（Liquid Crystal Display ）显示器的介绍 1602 LCD实物图 字符型液晶显示模块是一种专门用于显示字母、数字、符号等点阵式液晶显示模块。由若干5*7或5*11等点阵符号组成。 LCD模块于MCU连接图 LCD初始化过程： 延时15ms 写指令38H（不检测忙信号）（或28H，表示4位数据接口，下同） 延时15ms 写指令38H（不检测忙信号） 延时15ms 写指令38H（不检测忙信号） （以后每次写指令、读/写数据操作之前都均需检测忙信号） 写指令38H：显示模式设置 写指令08H：显示关闭 写指令01H：显示清屏 写指令06H：显示光标移动设置 写指令0cH：显示开及光标设置 初始化完成后，就可显示。指针的使用。 设计目标 结合胡须及红外线传感器优点，综合性导航。 导航过程：传感器——大脑——执行器。 结构体的引用：为了存储各种类型信息 传感器信息与C语言结构体的使用和编程 struct { int pulseLeft; int pulseRight; char counter; }Forward={1700,1300}, LeftTurn={1300,1300,26}, RightTurn={1700,1700,26}, Backward={1300,1700,26}; P1_1=1; delay_nus(Move.pulseLeft); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(Move.pulseRight); P1_0=0; delay_nms(20); 安装软件 从网上下载软件后安装 #includeuart.h int main(void) { uart_Init(); //串口初始化 printf(Hello,this is a message from your Robot\n); } 添加头文件uart.h 程序入口，main()函数 printf()函数，打印输出，在终端上显示 “//”表示注释，后面内容将被编辑器忽视 C51单片机的I/O口及伺服电机 单灯闪烁： 使用P1端口的第一脚（P1_0）来控制发光二极管（LED）闪烁。 while(1) { P1_0=1; // P1_0输出高电平 delay_nms(500); //延时500ms P1_0=0; // P1_0输出低电平 delay_nms(500); //延时500ms } ●while 循环函数 ●delay_nms 延时函数 时序图简介 时序图反应的是高、低电压信号与时间的关系图 伺服电机控制信号 零点标定信号时序图 while(1) { P1_0=1;