机器人焊接[一].pptVIP

实验报告 五一之前交到东三楼324 联系方式:王天骄 * 4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50％。 5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。 * 程序点2——作业开始位置附近 在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。 1. 用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。 2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。 * 程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中速，状态区域显示如下。 2.按[坐标]键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。 * 3. 光标在行号0002处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为12.5％。 4. 按[回车]键，输入程序点3（行0003）。 * 程序点4——作业结束位置 1. 保持直角坐标系不变，用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。 2. 按[插补方式]键，将插补方式设定为直线插补（MOVL）。输入缓冲显示行显示如下： 3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为138cm/min。 4. 按[回车]键，输入程序点4（行0004）。 * 程序点5——不碰触工件、夹具的位置 1. 用轴操作键将机器人移到不碰触工件和夹具的地方。 2. 按[插补方式]键，将插补方式设定为关节插补（MOVJ）。输入缓冲显示行显示如下： 3. 光标在行号0004处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50%。 4. 按[回车]键，输入程序点5（行0005）。 * 程序点6——开始位置附近 1. 用轴操作键把机器人移开始点附近。 4. 按[回车]键，输入程序点6（行0006）。 示教结束 * 最初的程序点和最后的程序点重合 现在机器人停在第1程序点附近的第6程序点处。这时，如果能从作业结束位置的程序点5直接移动到程序点1的位置，即可进行下面的作业，从而提高工作效率。因此，作如下修改：把最终位置的程序点6与最初位置的程序点1设为同一位置。 * 1. 把光标移到程序1所在行。 2. 按下[前进]键，机器人移到程序点1的位置。 3. 把光标移到程序6所在行。 4. 按下[修改]键。 5. 按下[回车]键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。 程序点位置的修改： * 3.2.3 示教轨迹的确认 1. 把光标移到程序1所在行。 3. 按下[前进]键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次[前进]键，机器人移动一个程序点。 2. 按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。 4. 程序点完成确认后，将光标放回程序起始处。 5. 所有程序点的连续动作：按下[联锁]键的同时，按下[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，1个循环后停止。 * 3.2.4 程序的修改 对程序进行位置修改、程序点插入或删除时，按以下步骤来编辑程序。 3.2.4.1 修改程序点的位置数据 1. 连续按下[前进]键，把机器人移至待修改的程序点2。 2. 用轴操作键把机器人移至修改后的位置。 3. 按下[修改]键。 4. 按下[回车]键，程序点的位置数据被修改。 * 3.2.4.2 插入程序点 1. 连续按下[前进]键，把机器人移至程序点5。 2. 用轴操作键把机器人移至欲插入的位置。 3. 按下[插入]键。 4. 按下[回车]键，则完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程序点号码自动加1。 * 3.2.4.2 删除程序点 1. 连续按下[前进]键，把机器人移至要删除的程序点6。 2. 确认光标位于要删除的程序点处，按下[删除]键。 3. 按下[回车]键，完成程序点的删除。所删除的程序点之后的各程序点号码自动减1。 * 4 再现 4.1 再现前的准备 按下[示教锁定键]解除示教锁定，确认[示教锁定]键上的灯处于熄灭状态。 4.2 再现 确认机器人附近没有人再开始操作。 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一次后停止。 注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作： 把光标移到程序开头。 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。 *