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PLC实训课件_机械手的控制
PLC项目实训 －机械手的控制 PLC项目实训 －－机械手的控制 1 认识机械手 2 机械手功能分析 3 机械手电路设计 4 机械手模拟安装（实验室完成） 5 机械手程序设计（实验室完成） 1、认识机械手 生产中的机械手 1、认识机械手 让我们看一段视频——机械手的应用 请观查视频中的机械手有几个动作？ 基本动作 控制元件 机械手的左移 机械手的右移 机械手的下降 机械手的上升 机械手的放松 机械手的夹紧 2、机械手功能分析 手爪 机械臂 24V直流电机 工位检测开关 工位1 工位2 工位3 启动 停止 2、机械手功能分析 机械手的左右移动控制——由直流电机的正转和反转通过滚珠丝杠转化为机械臂的左移和右移。 2、机械手功能分析 机械手的上升、下降控制——由一个双向电磁阀控制装在机械臂上的气缸，由于接的是双向电磁阀，所以，当电磁阀不吸合时，机械臂上升复位，当电磁阀吸合时，机械臂下降到位。 2、机械手功能分析 机械手的夹紧、放松控制——由两个单向电磁阀控制装在气爪上的气动装置，一个控制气爪的夹紧，一个控制气爪的放松。 注：两个单向电磁阀都吸合时，以先吸合的为有效。 2、机械手功能分析 工位的检测——各个工位的检测由位置开关实现，当机械臂移动到工位时，机械臂压迫位置开关吸合，ＰＬＣ检测到位置开关的状态，从而实现控制。 3、机械手电路设计 输入 输出 I/0端口地址分配 输入 输出 X0 SB1 启动按钮 Y0 SA1 左移 X1 SB2 停止按钮 Y1 SA2 右移 X2 SQ1 工位1检测 Y2 SA3 上升/下降 X3 SQ2 工位2检测 Y3 SA4 手爪夹紧 X4 SQ3 工位3检测 Y4 SA5 手爪放松 3、机械手电路设计 · FX2N-48MR L N COM 24+ X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 COM1 · · · Y0 COM2 Y5 Y6 Y7 COM3 Y10 Y1 Y2 Y3 Y4 SB1 SB2 SQ1 SQ2 SQ3 SA3 + - 24V SA4 SA5 220V ~ 电机正转 电机反转 上升/下降 手爪夹紧 手爪放松 输入 X0 SB1 启动按钮 X1 SB2 停止按钮 X2 SQ1 工位1检测 X3 SQ2 工位2检测 X4 SQ3 工位3检测 输出 Y0 SA1 左移 Y1 SA2 右移 Y2 SA3 上升/下降 Y3 SA4 手爪夹紧 Y4 SA5 手爪放松 SA2 SA1 SA2 SA1
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