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tpruncycle速度控制算法原理对于速度控制算法的实现，目前以T型和S型为主，下面分别讲述一下两者的区别。（1）T型速度控制算法：T型速度控制算法中存在三个运动参量：位移s、速度v和加速度a。采用分段函数表达式：但是对于LINUXCNC的官网来说，对于T型速度控制算法的解释如下：首先，做出如下参数定义：T——目标位置；P——当前位置；——建议的速度值；——运动所用的总时间；——加减速所要求的最大加速度。斜线下方的面积为：式（1）此外，由于要求在经过时间之后速度必须降为0，因此：式（2）将式（2）带入到式（1）可以得到：式（3）式（4）式（4）带入到式（2）可以得到：式（5）计算得到Vs值，就可以求得P-T时间内任意时刻的速度：式（6）上述这部分T型速度控制算法是基于时间连续的情况下进行的，不需要考虑当前速度和循环周期的问题；但是在实际应用中，时间是离散的，下面介绍在时间离散的情况下如何实现速度控制。备注：主要参见/2011/05/emc2-tpruncycle-revisited/首先，做出如下参数定义：T——目标位置；P——当前位置；——建议的速度值；——运动所用的总时间；——加减速所要求的最大加速度。——当前的速度值；——循环周期；速度曲线斜线下方的面积为：式（7）现在我们需要计算一个新的值以便最短时间内降速到0：式（8）将式（8）带入到式（7）：式（9）写成二次恒等式为：式（10）求解可以得到（通过分析结果，我们需要的是根号下为加号的一项）：式（11）同样，将式（11）的值带入到式（8）可以得到新的速度值：式（12）其中速度对应图像如下：当然，在LINUXCNC的源程序中，计算出新的newvel之后，需要进行判断：if(newvel tc-reqvel * tc-feed_override)if(newvel tc-maxvel)if(newaccel 0.0 newaccel tc-maxaccel)if(newaccel 0.0 newaccel -tc-maxaccel)（2）S型速度控制算法：S型速度控制算法中存在四个运动参量：位移s、速度v、加速度a和加加速度j。采用分段函数表达式：式（1）整理得：式（2）式（3）式（4）根据S型速度控制曲线的分段，一共可以分为七段：S0：加加速度段；S1：匀加速度段；S2：加减速度段；S3：匀速段；S4：减加速度段；S5：匀减速度段；S6：减减速度段；根据边界条件进行判断，流程图如下所示：