基于弹簧原理的群机器人自动排列行为算法参考.doc

本科学生毕业论文（设计） 题目(中 文): 基于弹簧原理的群机器人自动排列行为算法 研究 (英 文): Algorithm for Swarm Robot Automatic Arrangement Based on Spring Principle 姓 名 学 号 院 （系） 电子工程系 专业、年级 电子信息工程 级 指导教师 湖南科技学院本科毕业论文（设计）诚信声明 本人郑重声明：所呈交的本科毕业论文（设计），是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议，除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 本科毕业论文（设计）作者签名： 二Ｏ 一   毕业论文（设计）任务书 课题名称： 基于弹簧原理的群机器人自动排列行为算法研究 学生姓名： 系 别： 电子工程系 专 业： 电子信息工程 指导教师： 主题词、关键词： 群机器人 分散控制 弹簧原理 Breve仿真 2、毕业论文（设计）内容要求： 我们的目标是建立一个群，表现出群机器人的自动排列的集体行为。首先，我们介绍了虚拟弹簧原理及其在实践中的应用。进而，以三个机器人组成最简单的机器人群，并以本文所设计的分布式控制算法表现它们自动排列的集体行为，使他们达到力的平衡状态，即等边三角形配置。然后扩展到大型机器人组合，执行类似算法，完成相应的自动排列，最终达到力的平衡状态。 大致如以下步骤： 机器人分散控制介绍与问题陈述 虚拟弹簧原理简介 分散控制算法及应用 三个一组简单机器人自动排列； Breve仿真 扩展到大型机器人自动排列群行为 3、文献查阅指引： [1] G. Lee and N.Y. Chong, “Flocking controls for swarms of mobile robots inspired by fish schools”[J]. Recent advances in multi robot systems, A.Lazinica (Ed.). In-Tech Education and Publishing, Vienna, Austria, May 2008. [2] P. Ogren, and N. E. Leonard, “A convergent dynamic window approach to obstacle avoidance” [J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation,Vol.21, No.2, pp. 188-195, 2005. [3] W. M. Spears, D. F. Spears, R. Heil, W. Kerr, “An overview of physicomimetics,” Swarm Robotics[J]. SAB 2004 International Workshop (Revised Selected Papers) E. ahin and W. M. Spear (Eds.), Lecture Notes in Computer Science, Vol. 3342,Springer-Verlag, 2005. [4] BRian Shucker, Todd Murphey, and John K. Bennett.Switching Rules for Decentralized Control with Simple Control Laws[J].College of Engineering, 430 UCB,University of Colorado,Boulder, Colorado 80309,July 2007 [5] Brian Shucker and John K. Bennett.Scalable Control of Distributed Robotic MacrosensoRs[J].Department of Computer Science,University of Colorado at Boulder, [6] Brian Shuckerand John K. Bennett.Target Tracking with Distributed Robotic Macrosensors[J].Departmen