实训课题十九 应用FX2N-1PG模块的步进制系统对机械手的控制.ppt

应用FX2N-1PG模块的步进制系统对机械手的控制 实训目的 1、掌握FX2N-1PG模块的使用 2、掌握应用FX2N-1PG模块控制步进电机的编程方法和对机械手的控制 3 、PWM 、PLSY指令的应用 4 、控制四台步进电机，以实现四轴机械手的联动控制。控制机械手上、下、左、右动作。 FX2N-1PG模块 FX2N-1PG为脉波输出模块,用來連接伺服马达或步进马达的驱动器,供应所设定脉冲(最大100kHz,脉冲量32位),可达到独立1轴(无多轴补间控制机能)的简单定位控制. FX2N-1PG是連接FX2N系列PLC的增设模块,使用FROM/TO指令來与PLC进行资料交信,占8点输出入点數. 1台PLC最多可連接8台,实现独立8轴的运转 FX2N-1PG模块与PLC连接 FX2N-1PG模块的缓冲区分配 （见表19-3）。 为了方便实现PLC对模块的控制，在三菱PLC的特殊功能模块中专门设置用于PLC与模块进行信息交换的缓冲区（简称BFM）。BFM包括模块控制位号、模块参数等控制条件、工作状态信息、运算、处理结果、出错状态等内容。 实训步骤 设备中的机械手装置模仿人手的肘、腕、回转、左右四个方向轴进行运动，其控制方式有二种。一种是由PLC内置的脉冲输出指令PLSY通过步进驱动器实现对机械手的肘、腕运动时的控制；另一种是利用特殊功能模块FX2N-1PG通过对步进驱动器实现对机械手回转、左右运动的控制。 气动机械手由气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。 PLSY脉冲产生指令 PWM脉宽调制指令 读取BFM指令FROM 修改BFM指令TO 配線端子/指示燈說明 I/O分配表 PLC_1PG控制机器人左右_转动 PLC_PLSY指令控制机器人腕-肘-夹 * FX2N-1PG的所有操作必须使用BFM PLSY K100 K0 Y0 Y0或Y1 TO K1 K12 D0 K1 单元编号 BFM编号 要传送的数据 传送的点数 实训接线图(外连接) VIN COM0 0#1PG_FP VIN COM0 1#1PG_FP X17 B下 X13 机械人右转 X12 X11 X10 B上 A下 A上 X16 机械人左转 X15 机械人右移 X14 机械人左移 加减速时间 JOG速度 动作命令B4=1产生脉冲 动作命令B2=1停止脉冲 *