电液伺服系统伺服控制6章.ppt

WUST 第六章 电液伺服系统 6.1 电液伺服系统的类型 6.2 电液位置伺服系统的分析 6.3 电液伺服系统的校正 6.4 电液速度控制系统 6.5 电液力控制系统 第六章 电液伺服系统 6.1 电液伺服系统的类型 6.2 电液位置伺服系统的分析 6.3 电液伺服系统的校正 6.4 电液速度控制系统 6.5 电液力控制系统 第六章 电液伺服系统 6.1 电液伺服系统的类型 6.2 电液位置伺服系统的分析 6.3 电液伺服系统的校正 6.4 电液速度控制系统 6.5 电液力控制系统 第六章 电液伺服系统 6.1 电液伺服系统的类型 6.2 电液位置伺服系统的分析 6.3 电液伺服系统的校正 6.4 电液速度控制系统 6.5 电液力控制系统 第六章 电液伺服系统 6.1 电液伺服系统的类型 6.2 电液位置伺服系统的分析 6.3 电液伺服系统的校正 6.4 电液速度控制系统 6.5 电液力控制系统 第六章 电液伺服系统 6.1 电液伺服系统的类型 6.2 电液位置伺服系统的分析 6.3 电液伺服系统的校正 6.4 电液速度控制系统 6.5 电液力控制系统 第六章 电液伺服系统 6.1 电液伺服系统的类型 6.2 电液位置伺服系统的分析 6.3 电液伺服系统的校正 6.4 电液速度控制系统 6.5 电液力控制系统 第六章 电液伺服系统 6.1 电液伺服系统的类型 6.2 电液位置伺服系统的分析 6.3 电液伺服系统的校正 6.4 电液速度控制系统 6.5 电液力控制系统 第六章 电液伺服系统 6.1 电液伺服系统的类型 6.2 电液位置伺服系统的分析 6.3 电液伺服系统的校正 6.4 电液速度控制系统 6.5 电液力控制系统 第六章 电液伺服系统 6.1 电液伺服系统的类型 6.2 电液位置伺服系统的分析 6.3 电液伺服系统的校正 6.4 电液速度控制系统 6.5 电液力控制系统 本章介绍 系统校正概述 1）液压系统特点： a) 性能主要由液压固有频率和液压阻尼比决定 b) 液压阻尼比较小，增益裕量不足，相位裕量有余 c) 参数变化范围大，特别是阻尼比随工作点变动在很大范围内变化 2）仅仅提高增益满足不了系统的全部性能指标 校正元件一般都用电子元件。也有机械、液压和气动的形式 一、滞后校正 1）接在相敏放大与直流放大元件之间 2）相位稳定裕量 ? 易于保证，幅值稳定裕量Kg不易保证，所以不宜采用以提高相位裕量 ? 为主的串联超前校正。 3）如果用二阶超前校正元件(反共振回路)来抵消。?h处的谐振峰，则超前校正元件的频率必须与?h相符。由于工作过程中?h是有变化的，所以也难于采用二阶超前校正。 电液系统中常用的是串联滞后校正。 eo ei i1 (?-1)R i1 特点：（图6-15） 1）提高低频段增益，减小系统的稳态误差 2）在保证系统稳态精度的条件下，通过降低系统高频段的增益，保证系统的稳定性 a) 使速度放大系数提高了?倍（加设增益放大器，或用调节器校正），提高了闭环刚度，减小了负载误差 b) 减小了元件参数变化和非线性影响 c) 降低了穿越频率，特别是低频侧相位滞后较大，如果开环增益减小，就有可能变得不稳定 3）滞后校正是一个低通滤波器 4）利用的是高频衰减特性，而不是相位滞后 加入校正后系统的开环传递函数为： Kvc =?Kv + - - 滞后校正后的系统方块图 Kg 保证稳定性不变的前提下，将低频段的增益提高 设计滞后校正网络主要是选定参数 1）幅值稳定裕量Kg是判定系统能否稳定工作的主要指标，Kg是在?h处判定的。由于加校正或不加校正对?h处的幅频特性无影响，所以仍可按无校正时的方法根据稳定条件估算Kv及?c，一般取Kg =10~20dB。 2）校正网络参数的设计步骤参见P125，及控制原理相关知识 1）速度反馈（测速发电机）：提高主回路的静态刚度，减少