简易机器人结构教材.ppt

1.1 相关术语及性能指标 关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 一、 机器人的结构 连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。 定位精度（Positioning accuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。 重复性（Repeatability）或重复精度： 在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。 o o 工作空间（Working space）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。 注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。 （a）表示手指（末端执行器）； （b）表示垂直、升降运动； （c）表示水平伸缩运动； （d）表示回转运动； （e）表示俯仰运动。 1.2 工业机器人的结构 1.2.1 机构运动简图 直角坐标式 圆柱坐标式 球坐标式 关节坐标式 （a）直接驱动型 （b）平行连杆型 （c）偏置型 （d）平面型 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1.2.2 工业机器人手部(手爪)结构 1. 滑槽杠杆式手部 2.齿轮齿条式手部 3.滑块杠杆式手部 4.斜楔杠杆式 5.移动型连杆式手部 6.齿轮齿条式手部 7.内涨斜块式手部 8.连杆杠杆式手部 手指类型： 电磁式吸盘 气吸式吸盘 常见的另两种手部: 滚动轴承座圈 钢板 齿轮 多孔钢板 双吸头吸盘 多吸头吸盘 吸取瓦楞板 双吸头吸盘 双吸头架式吸盘 多吸头板式吸盘 其它手部: 1.2.3 工业机器人腕部结构 腕部影响手部的姿态（方位） 1.2.4 工业机器人臂部结构 臂部确定手部的位置 1. 车轮型 1.3 移动机器人 两轮型 三轮型 四轮型 2. 履带式 救援机器人 关节、连杆、定位精度、重复精度、自由度、刚度和工作空间 手部结构形式不一定像人手 臂部和腕部共同确定手部（末端执行器end-effector）的姿态（方位） 臂部确定手部的位置 Class is over.Bye-bye! * 双吸头吸盘，多吸头吸盘，吸取瓦楞板 双吸头吸盘，双吸头架式吸盘，多吸头板式吸盘 * * 双吸头吸盘，多吸头吸盘，吸取瓦楞板 双吸头吸盘，双吸头架式吸盘，多吸头板式吸盘 *