can协议2.0中文版.pdf

广州周立功单片机发展有限公司 Tel: 02038730977 Fax CAN－bus 规范 V2.0 版本 引言 随着串行通讯进入更多应用领域，因此，在一些应用里，需要对通讯功能的报文识别位提出分配标准 化的要求。原先的地址范围由 11 个识别位定义，如果地址范围扩大，则这些应用就可以更好地由 CAN 来 实现。 因此引入了第二种报文格式（‘扩展格式’）的概念，其定义的地址范围更宽，由29 位定义。系统设计 者将从考虑定义良好的结构命名方案中得到解放。有的用户不需要由扩展格式提供的识别符范围，可以继 续沿用常规的 11 位识别符范围（‘标准格式’），在这种情况下，可以采用市场上可用的 CAN 仪器，或使 用兼容这两种模式的新控制器类仪器。 为了区别标准格式和扩展格式，按 CAN 1.2 规范定义，使用了 CAN 报文格式的第一个保留位。因为 CAN1.2 定义的信息格式相当于标准格式，因此仍然是有效的。此外，由于扩展格式已经定义，因此网络 中会共存标准格式和扩展格式的报文。 这本 CAN 规范技术规范由两部分组成： • A 部分：CAN 的报文格式说明（按 CAN1.2 规范定义）。 • B 部分：标准格式和扩展格式的说明。 为了兼容 CAN2.0，要求 CAN 的仪器应兼容A 部分或 B 部分。 注意： 只要没有用到扩展格式，那么，根据 A 部分或 CAN 旧版本设计的仪器可以和根据 B 部分设计的仪器 相互间进行通讯。 - 1 - 广州周立功单片机发展有限公司 Tel: 02038730977 Fax A 部分 目录 1．介绍3 2 ．基本概念3 3 ．报文传输6 3.1 帧类型 6 3.1.1 数据帧6 3.1.2 远程帧9 3.1.3 错误帧10 3.1.4 过载帧 11 3.1.5 帧间空间 11 3.2 发送器/接收器的定义12 4 ．报文校验12 5 ．编码13 6 ．错误处理13 6.1 错误检测 13 6.2 错误标定 13 7 ．故障界定13 8 ．位定时要求15 9 增加 CAN 振荡器容差 16 9.1 协议修改 17 - 2 - 广州周立功单片机发展有限公司 Tel: 02038730977 Fax 1．介绍 控制器局域网（CAN ）为串行通讯协议，能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN 的应 用范围很广，从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用 CAN。在汽车电子行业里，使用 CAN 连接发 动机控制单元、传感器、防刹车系统、等等，其传输速度可达 1 Mbit/s。同时，可以将CAN 安装在卡车本 体的电子控制系统里，诸如车灯组、电气车窗等等，用以代替接线配线装置。 这本技术规范的目的是为了在任何两个 CAN 仪器之间建立兼容性。可是，兼容性有不同的方面，比如