项目六 步进电机运动控制.ppt

项目六 步进电机运动控制 二、工作原理 （1）只有Y0和Y1 才能作为高速脉冲输出口 （2）如图6-1所示，该指令是以指定频率产生定量脉冲的指令，分别为16位和32位指令。 其中S1为指定频率，范围为2~20KHZ； S2指定产生脉冲量：16位指令1~32,767， 32位指令1~2,147,483,647，该值为零时，对产生的脉冲不做限制。为16位指令，则S2为D0，若为32位指令时，则S2为D0与D1； D 指定脉冲输出的Y编号，仅限于Y000或Y001有效（注意使用晶体管型输出方式）。 当X000=OFF时，Y000=OFF。当X000重新置ON时，步进电机从初始状态动作。 3、步进电机正反转 （2）编写程序，下载程序到PLC。控制要求如下： 程序1：按下启动自锁开关SB10步进电机正转运行；按下方向自锁开关SB11步进电机反转，关闭方向开关SB11，电机正转，关闭启动开关SB10电机停止。 程序2：按下启动自锁开关SB10步进电机正转运行30000脉冲后停止。 （3）参考程序 程序1： 4、高速脉冲输出指令高级应用 （1）设定脉冲个数运行时，运行完毕，结束标志M8029置位。 （2）从Y000或Y001输出的脉冲数将保存于以下的特殊数据寄存器中。 D8140（低位）D8141（高位）保存的是输出至Y000的脉冲总数。 D8142（低位）D8143（高位）保存的是输出至Y001的脉冲总数。 D8136（低位）D8137（高位）保存的是输出至Y000和Y001的脉冲总数。 上述积存器均具有累加功能，因此在使用之前需要对积存器进行清零，如DMOV K0 D8140。 （3）PLSY、DPLSY只限于任何一个编程一次。因此若重复使用该指令需要作一定的处理。如下述梯形图，当使用PLSY指令时，可以通过对M0的操作来控制，从而避免多次出现PLSY指令。 （4）高级应用 要求：按下启动按钮SB1，步进电机正转，行走10000个脉冲，5秒后，电机反转10000个脉冲（其中频率为5000HZ）。 5、脉冲当量计算 脉冲当量=移动距离/脉冲数。为减小测量误差，可多测试几次取平均值。 6、上料单元步进电机与执行器件综合功能测试 （1）任务要求 当有小车到来时，小车定位气缸工作，5S后，步进电机带动机械手左移，当碰到左限位开关时，升降气缸下降，碰到下限位时，机械手张开抓工件（张开10S后，夹紧维持5S），升降气缸上升，至上限位时，步进电机带动机械手右移，当碰到右限位时，升降气缸下降，碰到下限位时，机械手张开释放工件于小车上，3S后小车定位气缸复位。 （3）接线图 7、清洗单元步进电机与执行器件综合功能测试 （1）任务要求 滑台左移，当碰到滑台左限位开关时，转移升降气缸下降，2S后，传动机械手夹住滑台上的工件，5S后，步进电机带动机械手向后移动，当清洗检测传感器检测到工件到来时，清洗装置工作，10S后，步进电机带动机械手向前移动，行走50000个脉冲后，步进电机停止工作，开始烘干，10S后，传动机械手继续前移，当碰到前限位开关时，传动升降汽缸下降，2S后，传动机械手松开将工件置于滑台，3S后传动升降汽缸上升，5S后滑台汽缸右移，当碰到右限位开关时，滑台汽缸复位。 （3）接线图（图6-4） 8、冲压单元步进电机与执行器件综合功能测试 （1）任务要求 当小车检测传感器检测到小车到来时，小车定位气缸工作，2S后步进电机带动吸盘前移，当碰到前限位开关时候，步进电机停止工作。2S后，升降气缸下移，当碰到下限位开关时候，2S后，吸盘工作吸附工件，5S后，升降气缸上行，当碰到上限位开关时，2S后，步进电机带动吸盘向后移动140600个脉冲，运行完指定脉冲后，升降气缸下移，当碰到下限位时，2S后，吸盘释放，将工件放于上料台，2S后，升降气缸复位，小车定位气缸复位。 (3)接线图（图6-5） 9、码垛单元步进电机与执行器件综合功能测试 （1）任务要求 按下复位按钮SB1，X轴、Z轴步进电机工作，当X轴、Z轴步进电机运行至各自的零点时停止工作。 （3）接线图（图6-6） 10、视觉单元步进电机与执行器件综合功能测试 （1）任务要求 按下启动按钮SB1，步进电机前行直至碰到前限位开关，表明复位成功，2S后，传动升降气缸下降，3S后，传动机械手夹紧工件，2S后，传动升降气缸上升，1S后，步进电机带动传动机械手后移67000个脉冲，1S后，摄像头拍照，2S后，当视觉传感器HSOUT0有输入信号时表明工件不合格，则步进电机带动传动机械手继续后移，当碰到后限位开关时，升降气缸下降，1S后，传动机械手松开，将工件送至废料区，2S后，升降气缸复位；当视觉传感器HSOUT0无输入信号时表明工件合格，则步进电机带动传动机械手前移，当碰到前限