ok2第五章直流传动控制系统.ppt

2. 无静差转速负反馈调速系统:系统的给定值与反馈值保持相等， ΔU=Ug-Uf=0, 采用比例积分PI调节器。 1）比例积分（PI）调节器 比例调节器 其输入输出之间的关系如下： 积分调节器 其输入输出之间的关系如下： 比例积分调节器 2） 采用PI调节器的无静差调速系统 3） 动态调节过程 二、双闭环直流调速系统 1.转速、电流双闭环调速系统的组成 启动时电动机电压 启动结束时电压 Id t1 t2 Iam Ia 0 启动时的电压波形 t Ia, n, Ud Ud n (Iam-Ia)R∑ IamR∑ Ia Iam t 理想的启动波形 2.转速、电流双闭环调速系统的分析 1)静态分析 M ACR ASR UK -Ugi +Ufi -Ufn △Un BR +Ugn △Ui α Ud Ia L TA 转速环--外环、电流环--内环 2.转速、电流双闭环调速系统的分析 2)系统分析 t t Ia IL n ng Iam t1 t2 t3 t5 t4 2.转速、电流双闭环调速系统的静态分析分析 M ACR ASR UK -Ugi +Ufi -Ufn △Un BR +Ugn △Ui α Ud Ia L TA t t Ia IL n ng Iam t1 t2 t3 t5 t4 三、可逆直流调速系统----正反转控制 1. 利用接触器的可逆线路 2. 可控硅切换线路 M Ud Ia (Ia) VT1 VT3 VT2 VT4 + - A B ～ M Ud Ia (Ia) KM1 KM2 KM2 KM1 + - A B ～ 5．5 有一直流调速系统，其高速时的理想空载转速n01=1480r／min，低速时的理想空载转速n02=157r／min，额定负载时的转速降△nN＝10r／min。试画出该系统的静特性(即电动机的机械特性)，求出调速范围和静差度． 5．11 某一有静差调速系统的速度调节范围为75r／min—1500r／min，要求静差度S＝2％，该系统允许的静态速降是多少?如果开环系统的静态速降是100r／min，则闭环系统的开环放大倍数应有多大? 5．12 某一直流调速系统调速范围D＝10，最高额定转速nmax=1000r／min，开环系统的静态速降是100r／min。试问该系统的静差度为多少?若把该系统组成闭环系统，保持n02不变的情况下，使新系统的静差度为5％，试问闭环系统的开环放大倍数为多少? 5．5 有一直流调速系统，其高速时的理想空载转速n01=1480r／min，低速时的理想空载转速n02=157r／min，额定负载时的转速降△nN＝10r／min。试画出该系统的静特性(即电动机的机械特性)，求出调速范围D和静差度S． 解：调速范围D为： 静差度S为： 5．11 某一有静差调速系统的速度调节范围为75r／min~1500r／min，要求静差度S＝2％，该系统允许的静态速降是多少?如果开环系统的静态速降是100r／min，则闭环系统的开环放大倍数应有多大? 解：调速范围D为： 允许的闭环静态速降为： 设开环放大倍数K，则： 5．12 某一直流调速系统调速范围D＝10，最高额定转速nmax=1000r／min，开环系统的静态速降是100r／min。试问该系统的静差度为多少?若把该系统组成闭环系统，保持n02不变的情况下，使新系统的静差度为5％，试问闭环系统的开环放大倍数为多少? 解：静差度S为： 保持n02不变的情况下，使新系统的静差度Sf =5％，闭环系统的开环放大倍数K为：