PID功能指令.ppt

功能指令 主要有：算术与逻辑运算、传送移位、PID、循环、数据表处理、 高速处理、转换、中断、通讯、实时时钟。 一、功能指令基本格式 1、功能指令基本形式 常用指令助记符和功能块图 例如： +I IN1, IN2……16位符号整数IN1+IN2→IN2， 2、数据长度及格式 2、减法运算指令 指令格式： -I IN1, IN2…16位符号整数减IN1－IN2 →IN2 -D IN1, IN2..32位符号双整数减 -R IN1, IN2……. 16位符号实数减 梯形图： 3、乘法运算指令 指令格式： *I IN1, IN2…16位符号整数乘IN1*IN2→IN2， （结果16位） *I IN1, IN2…16位符号完全整数乘 IN1*IN2→IN2，（结果32位） *D IN1, IN2…32位符号双整数乘IN1*IN2→IN2，（结果32位） *R IN1, IN2…….32位符号实数乘 IN1*IN2→IN2，（结果32位）运算 结果大于32位，则产生溢出。 梯形图： 4、除法运算指令 /I IN2，OUT 16位符号整数除OUT/IN2→OUT， （结果为16位商，余数丢失） DIV IN2，OUT 16位符号完全整数除OUT/IN2→OUT （结果为低16位商，高16位 余数，32位结果的低16位 运算前兼作被除数） /D IN2，OUT 32位符号双整数除OUT/IN2→OUT， （结果为32位商，余数丢失） /R IN2，OUT 32位符号实数除OUT/IN2→OUT， （结果为32位商） 梯形图： 5、增、减指令 梯形图： 指令格式： INCB(D、W) OUT IN+1→OUT DECB(D、W) OUT IN－1→OUT 6、数学函数指令 1）平方根指令SQRT： SQRT IN，OUT 解释： SQRT(IN) →OUT（32位） 2）自然对数指令LN： LN IN，OUT 解释： LN (IN) →OUT 3）三角函数指令： SIN IN，OUT SIN (IN) →OUT COS IN，OUT COS (IN) →OUT TAN IN，OUT TAN (IN) →OUT 输入为32位实数弧度，输出32位。 三、PID指令 1、指令格式：PID TABLE，LOOP 梯形图： TABLE：是PID是回路表起始地址， 使用字节VB区域， LOOP:是回路号，（0～7,最多使用8条PID指令） SM1.1（溢出） 2、回路控制的组合选择 PD：积分常数设置为无穷大 PI： 微分常数设置0 ID： 回路增益为0，计算微分、积分增益为1 3、回路输入量的转换及归一化 每个PID回路有两个输入量，给定量和过程变量，前者为定量固定值，过程变量受控制效果影响。其数值为工程量，幅度、范围、测量单位等会不同，在计算PID时要转换成无量纲的归一化纯量、浮点数的格式。 步骤如下： 1）工程实际量由16位整数转换为浮点数，即实数格式 程序如下： XORD AC0 ,AC0 //清累加器AC0 MOVW AIW0,AC0 //读模拟量AC0 LDW﹥ = AC0,0 //若为正值 JMP 0 //转到标号为0处 NOT //否则（为负值） ORD 16#FFFF0000,AC0 //AC0符号处理 LBL 0 //入口 DTR AC0,AC0 //将32为整数转换为实数 2）归一化 将实数转换为相对值范围〔0.0,1〕无量纲， 公式为： 归一值=工程值/最大与最小允许值之差+校正值 Offset：单极性为0，双极性为0.5 ：单极性为32000，双极性为64000 程序如下： /R 64000.0,AC0 +R 0.5,AC0 MOVR AC0,VD100 4、将回路输出转换工程量的整数 将回路输出在〔0.0,1〕范围转换16位工程量输出。 公