平行压接手工具之研发.ppt

* Chapter 2 基本原理 平面機構的自由度 格魯勃勒條件(Gruebler condition) 以半接頭連接兩根連桿，只減掉一個自 由度而剩下五個自由度。 * Chapter 2 基本原理 平面機構的自由度 格魯勃勒條件(Gruebler condition) 如將任何一根連桿視為地桿，就會失掉 該連桿的三個自由度。如此可得： M = 3 L － 2 J － 3G M = 自由度或可動性 L = 連桿數目 J = 接頭數目 G = 地桿的數目 * Chapter 2 基本原理 平面機構的自由度 格魯勃勒條件(Gruebler condition) 因為地桿只有一個，故G值永遠是 1， 所以方程式可改寫為： M = 3 (L － 1) － 2 J M = 自由度或可動性 L = 連桿數目 J = 接頭數目 * Chapter 2 基本原理 平面機構的自由度 庫茲貝克(Kutzback) 因為半接頭只會移去一個自由度，所以 方程式中的 J 值是1/2， 所以可改寫為： M = 3 (L － 1) － 2 J1 － J2 M = 自由度或可動性 L = 連桿數目 J1 = 全接頭的數目 J2 = 半接頭的數目 * Chapter 2 基本原理 平面機構的自由度 * Chapter 2 基本原理 平面機構的自由度 * Chapter 2 基本原理 空間機構的自由度 平面機構自由度的計算方式可推展到三維空間 ，三維空間中每個桿件具有六個自由度，當一 個自由度是 1 的接頭會移去 5 個自由度依此類 推，地桿會移去 6 個自由度，可得方程式： M = 6 (L － 1) － 5 J1 － 4J2 － 3J3 － 2J4 － J5 M = 自由度或可動性 L = 連桿數目 Ji = 接頭數目 * 謝謝您的專心聽講 * 參考資料 自動控制：劉炳麟、蔡春益編著. 全華 現代控制系統：Richard C. Dorf 原著. 林忠逸 編譯. 偉明圖書 * 國立臺北科技大學 創意設計實驗室 http://CDL..tw/ 國立臺北科技大學 創意設計實驗室 http://CDL..tw/ 國立臺北科技大學 創意設計實驗室 http://CDL..tw/ 國立臺北科技大學 創意設計實驗室 http://CDL..tw/ 國立臺北科技大學 創意設計實驗室 http://CDL..tw/ 國立臺北科技大學 創意設計實驗室 http://CDL..tw/ 國立臺北科技大學 創意設計實驗室 http://CDL..tw/ 國立臺北科技大學