工业机器人PPT_20120420.pptx

工业机器人;目 录;一、工业机器人概述;(一)机器人的起源;(二)机器人的发展简史;(三)机器人的定义;(三)机器人的定义;(三)机器人的定义;研制工业机器人的目的在于为人类服务。在社会生产和科学实验等活动中，人们可以将那些单调、繁重以主,对健康有害、对生命有危险的劳动交给机器人去完成，以此改善人们的工作条件。;(四)工业机器人的组成及分类;1、工业机器人的组成;（1）按系统功能分类 A.专用机器人 以固定程序工作机器人，结构简单、无独立控制系统、造价低廉，如自动换刀机械手。 B.通用机器人 可完成多种作业，结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强。 C.示教再现式机器人 在示教操作后，能按示教的顺序、位置、条件重现示教作业。 D.智能机器人 具有视觉、听觉、触觉功能，通过比较和识别，作出决策和规划，完成预定的动作。 ;（2）按驱动方式分类 A.气压传动机器人 以压缩空气作为动力源，高速轻载； B.液压传动机器人 采用液压驱动，负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏； C.电力传动机器人 交直流伺服电机驱动，结构简单、响应快、精度高。 ;（3）按结构形式分类 A.直角坐标机器人 有三个正交平移坐标轴，各个坐标轴运动独立,可沿三个直角坐标移动（图a） ； B.圆柱坐标机器人 有一个旋转轴和两个平移轴,可作升降、回转和伸缩动作（图b） ； ;2、工业机器人的分类;(五)工业机器人的性能指标;二、工业机器人的编程技术;（一）示教编程;（一）示教编程;机器人示教臂;（二）离线编程;（三）机器人编程语言;三、工业机器人发展回顾与展望;（一）工业机器人发展回顾;执行机构：具有柔性感、灵巧性手爪和手臂； 驱动机构：采用开关记忆合金、人工肌肉、压电元件、挠性轴等新型驱动器； 移动技术：步行、爬行、由4足、6足、8足或更多足组成； 微型机器人：毫米级、纳米级机器人，微小位置姿态控制；微型电池；微小生物运动机构等； 多传感器集成与融合技术：视觉、触觉、嗅觉、味觉及其综合； 新型智能技术：模糊逻辑、神经网络、直专家系统、遗传算法等； 仿生机构：模仿生物物体构造、移动模式、运动机理、能量分配等，人工肌肉、蛇形移动机构、仿象鼻柔性臂、人造关节。;四、工业机器人的应用;（一）工业机器人的应用特点;3）人难于装卸的场合，如因装卸抓拿的工件或工具太重或难于进行操作，利用工业机器人可以完成时，应考虑选用工业机器人。 4）多班次作业，为了快速回流资金要求开二、三班时，可考虑用工业机器人代替人工作业。一般考虑一台机器人代替1-3人的工作。 5）在一些生产场合，其生产批量和操作工位变换多，生产班次又长，当变换频度人不能适应时，应考虑采用可编程机器人完成作业。这时以离线编程更为经济。 6）现有的工业机器人多数没有视觉功能。应用时需考虑若工作循环中要求工业机器人具有把工件拿取，并呈已知位置和姿（形）态，应设计工件位形固定的机器人抓拿工具。;上述因素可作为是否选用机器人的依据。但随着科技的进一步发展，智能工业机器人将更多地出现，其应用场合也将不断扩大。 选用工业机器人不仅要考虑技术可行性，而且还应考虑投资与投资回收及投资带来的经济效益。 目前，国内选用工业机器人时另一个重要因素是其工作的稳定可靠性和配套性。在生产现场机器人利用率低、故障高的技术方案不可取。配套性差的工业机器人使用效率低，不可能适应工作及作业变化。此外，工业机器人是多体机构，其机械精度通常不如机床，选用时应考虑。 ;（二）工业机器人的应用;它由工业机器人、焊接装置（焊接电源、控制箱、焊剂和自动送焊丝机构等）和夹具组成。为了获得高生产率，该单元采用双夹具台，一个工作，另一个为下一工作做准备，机器人始终处于连续作业状态。;焊接工业机器人系统示意图;（二）工业机器人的应用;挪威生产的TRALLFA喷漆机器人;喷漆工业机器人系统示意图;（二）工业机器人的应用;（二）工业机器人的应用;内蒙古农业大学机电工程学院;内蒙古农业大学机电工程学院