开环幅相曲线绘制_图文.ppt.ppt

自动控制原理（第二版） 绘制概略开环幅相曲线的方法 3、与虚轴的交点： 4、与实轴的交点： 讨论：k取负 K取2倍 典型环节5----微分环节 思考：一阶微分环节与惯性环节的bode图之间的关系？ 总结： 13、延迟环节频率特性 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 1) 极坐标图 幅频特性：A(ω)=1 相频特性：φ(ω)=-57.3ωτ (o) Im Re 0 2) 伯德图 对数幅频特性：L(ω)=0 对数相频特性：φ(ω)=-57.3ωτ (o) L(ω)/dB ω 0 1 10 φ(ω)/(o) ω 0 -90 90 * * 第五章 线性系统的 频域分析法 Nyquist图 掌握开环幅相曲线的绘制,才能在频域中利用乃奎斯特判据判断闭环系统是否稳定 。 开环传递函数：G(s)H(s) 开环频率特性：G(jw)H(jw) 开环幅相曲线概略绘制方法 1、起点（ ω =0） 0型：实轴上k点 1型：负虚轴无穷远处 2型：负实轴无穷远处 3型：正虚轴无穷远处 2、终点（ ω =∞） （都要进入坐标原点，nm,A(w)→0） 当n-m=1时，沿负虚轴趋于原点 当n-m=2时，沿负实轴趋于原点 当n-m=3时，沿正虚轴趋于原点 10 10 例2 某零型反馈控制系统，系统开环传递函数 试概略绘制系统的开环幅相曲线。 思考：两个惯性环节能等效成一个振荡环节吗？能等效成一个什么样的振荡环节呢？ 开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线 例3 设某单位反馈系统的开环传递函数为 试概略绘制开环幅相曲线。 取一次近似，且令 5.1 纯微分环节 G(s)=s G(jω)= jω 1) 极坐标图 幅频特性： 相频特性： Im Re 0 ω →0 ω →∞ 2) 伯德图 对数幅频特性： 对数相频特性： L(ω)/dB ω 0 1 10 20dB/dec φ(ω)/(o) ω 0 -90 90 5.2 一阶微分环节 1) 极坐标图 Im Re 0 2) 伯德图 L(ω)/dB ω 0 1 10 φ(ω)/(o) ω 0 -90 90 G(s)=1+Ts G(jω)= 1+jωT 幅频特性： 相频特性： 1 ω →0 ω →∞ 对数幅频特性： 当ω 1/T时， 当ω 1/T时， 对数相频特性： 1/T 20dB/dec 5.3. 二阶微分环节 1) 极坐标图 Im Re 0 1 ω →0 ω →∞ 2) 伯德图 L(ω)/dB ω 0 1 10 ω =ωn 40dB/dec φ(ω)/(o) ω 0 -90 90 180 讲解课本p173图5-14 讨论： 1、传递函数互为相反数的环节，bode图存在什么特点？ 2、最小相位系统和非最小相位系统的环节，频率特性有什么特点？ * *