3犝犆犚并联机构的瞬态运动学研究-光学精密工程.PDFVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 １６ １ 　 Ｖｏｌ．１６ Ｎｏ．１ 　 　 　　　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　　 　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００８ １ Ｊａｎ．２００８ 　 　 　　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００８０１０１０８０６ 　 ３犝犆犚并联机构的瞬态运动学研究 １ １ ２ 程 刚 ，葛世荣 ，蒋世磊 　 （ 中国矿业大学 可靠性与救灾机器人研究所，江苏 徐州 ； １． ２２１００８ ２．中国科学院 光电技术研究所，四川 成都 ６１０２０９） 摘要：基于反螺旋理论与虚拟机构法对一种特殊 ３ＵＣＲ并联机构的瞬态运动特性进行了分析。利用支链与动平台的一 阶影响系数矩阵之间的关系，建立了此并联机构在螺旋坐标系下的瞬态运动数学模型，得出了一阶影响系数矩阵只与机 构输入参数和机构构型有关的结论。提出的建模方法同样适用于其它欠自由度并联机构的瞬态运动特性分析，运用该 数学模型，可得到任意瞬态的螺旋系节距。分析表明，该机构具有两转动一平动的瞬态运动特性，并利用动静平台平行 位姿时的具体数值实例，验证了上述分析结果。 关 键 词：并联机构；反螺旋理论；虚拟机构法；瞬态运动 　 　 中图分类号： 文献标识码： ＴＰ２４２ Ａ 　　 犚犲狊犲犪狉犮犺狅狀狋狉犪狀狊犻犲狀狋犽犻狀犲犿犪狋犻犮犮犺犪狉犪犮狋犲狉犻狊狋犻犮狊狅犳３犝犆犚 犪狉犪犾犾犲犾狉狅犫狅狋 狆 １ １ ２ ， ， ＣＨＥＮＧＧａｎ ＧＥＳｈｉｒｏｎ ＪＩＡＮＧＳｈｉｌｅｉ ｇ ｇ （ ， １．犐狀狊狋犻狋狌狋犲狅 犚犲犾犻犪犫犻犾犻狋 犪狀犱犚犲狊犮狌犲犚狅犫狅狋犻犮狊 犆犺犻狀犪犝狀犻狏犲狉狊犻狋 狅 犕犻狀犻狀 犪狀犱 犳 狔 狔 犳 犵 ， ， ； 犜犲犮犺狀狅犾狅 犡狌狕犺狅狌２２１００８ 犆犺犻狀犪 犵狔 ，